Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, В.Н. Рябченко
6
7) вычислить ортогональный аннулятор
1
L
⊥
−
B
, а затем матрицы
T
1 1 1
L
L L L
⊥
⊥
− − −
=
A B A B
,
1 1 1
L
L L L
⊥
− − −
=
B B A B
;
8) последовательно вычислить матрицы
L
L L
L L
−
−
= −Φ
K B A B
,
1
1
1
L
L L
L
−
⊥
+
−
−
−
=
+
B K B B
,
1
1 1
1 1
L
L L
L L
−
−
−
− −
− −
=
−Φ
K B A
B
,…,
1
k
k k
k
−
⊥ +
+
=
+
B K B B
,
k
k k
k k
−
−
= −Φ
K B A B
,…,
1
2 1
1
−
⊥ +
=
+
B K B B
,
1
1 1
1 1
−
−
= −Φ
K B A B
,
0
1 0
0
−
⊥ +
= +
B K B B
,
0
0 0
0 0
−
−
= = −Φ
K K B A B
.
Управление продольным движением КА в атмосфере.
Источ-
ником информации о текущих параметрах траектории служат: блок
акселерометров, жестко установленный на КА, априорная информа-
ция о параметрах номинальной траектории. В этом случае вектор со-
стояния с компонентами
Δ
y
,
Δ
y'
,
Δ
L
будет определяться следующим
образом [1]:
(
)
(
)
0
2
3
ном
( )= ( )
λ
,
( ) λ
,
2
( )
.
x
x
x
x
x
x
t
x
x
t
d
n n V n V r e y
n V
rge
y
y
dt
n V
L rg
dt
n
−
−
′
−
=
=
−
= −
∫
Рассмотрим применение алгоритма синтеза регулятора, обеспе-
чивающего заданное размещение полюсов применительно к задаче
нахождения законов стабилизации программной траектории спуска в
продольном канале, описываемой моделью (5). В данном случае име-
ем
21
31
0 1 0
0
0 0 ,
1
0 0
0
a
a
⎛
⎞
⎛ ⎞
⎜
⎟
⎜ ⎟
=
=
⎜
⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜
⎟
⎝ ⎠
⎝
⎠
A
B
,
(20)
поэтому размерность объекта управления
n
= 3, вектора управления
r
= 1, а число уровней декомпозиции для
(
)
ceil /
1 3 1 2
L
n r
=
− = − =
— три (нулевой, первый и второй).
