Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, В.Н. Рябченко
8
3
2
2 2
2 2
31
λ
,
a
+
+
= −Φ = −
K B A B
3
1
1
2 1
31
λ
,
1
a
−
+
⊥
⎛
⎞
=
= ⎜
⎟
⎝
⎠
B B K B
+
2 3
1
1 1
1 1
2 3
31
λ λ
λ λ
a
−
−
⎛
⎞
= −Φ = + ⎜
⎟
⎝
⎠
K B A B
,
2 3
0
0
1 0
2 3
31
λ λ
λ λ 1
a
−
+
⊥
⎛
⎞
=
= + −
⎜
⎟
⎝
⎠
B B K B
+
,
1 2 3
0
0 0
0 0
21 2 3 1 2 3
1 2 3
31
λ λ λ
.
λ λ λ (λ λ ) λ λ λ
a
a
−
−
⎛
⎞
= = − Φ = + + + − − −
⎜
⎟
⎝
⎠
K K B A B
(29)
Матрица-строка (29) определяет закон управления в продольном
канале в детерминированной постановке. Поскольку система управ-
ления спуском подвержена сильным возмущениям, в том числе и
случайным, то применение полученного решения даст существенные
ошибки. Для повышения точности рассмотрим задачу идентифика-
ции этого возмущения. Будем считать, что в пределах одного такта
работы бортовой машины оно постоянно, а значение на начало такта
определяется решением задачи идентификации. Модель идентифика-
ции (наблюдения) построим на базе уравнения (3), которое при нали-
чии возмущения запишется так:
( )
2
2
1
λ cosγ
x
y
x
c
d y
e
y
r
w x
dx
c
y
−
′′ = = −
+
+
,
(30)
где
w
(
x
) — неизвестное возмущение.
Матрицу наблюдаемых параметров C зададим следующим образом:
(
)
1 0 0
C
=
.
Дискретная идентификационная модель будет иметь вид
ˆ
ˆ
1
D
n
n
+ =
+
z(
) A z( ) Bu
,
где
(
)
21
1 1 0
ˆ
ˆ
ˆ ˆ
,
1 1
0 0 1
D
a
y y w
⎛
⎞
⎜
⎟
′
=
=
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
A
z
.
(31)
