Обоснование тактико-технических характеристик наземных мобильных…
9
При определении скоростей передвижения малогабаритного шасси
необходимо учитывать ряд параметров, влияющих на скорость РТК.
Особое внимание следует обратить на пониженное расположение
линии визирования системы технического зрения (СТЗ) по сравне-
нию с экипажными машинами и РТК III — V групп.
Линия визирования СТЗ для шасси РТК I и II групп располагает-
ся на высоте 0,1…0,6 м, что приводит к пропорциональному умень-
шению (по линейный закону) распределения отрезков пути с разной
дальностью видимости.
Для I группы при высоте линии визирования 0,15 м дальность
видимости изменяется от 0 до 35 м при движении по пересеченной
местности и бездорожью, при этом на 90 % пути видимость будет
колебаться в пределах от 0 до 5 м. При обосновании энергообеспече-
ния, проектировании силового привода и других конструктивных па-
раметров РТК следует учитывать, что подавляющее время скорость
не будет превышать 0,7 м/с.
Для II группы при высоте линии визирования 0,45 м бóльшую
часть времени скорость будет не более 2,5 м/с.
Чтобы обосновать предельные скорости РТК I и II групп, в пер-
вом приближении можно воспользоваться понятием масштабного
фактора, широко применяемого в теории моделировании, и учесть его
влияние на различные параметры.
Будем полагать, что РТК — это модель по отношению к полно-
масштабному шасси.
Масштабный фактор
m
=
L
бол
/
L
мал
,
где
L
бол
,
L
мал
— характерный размер полномасштабного и малого
шасси соответственно.
Тогда ориентировочная скорость РТК
v
мал
=
v
бол
/
m
0,5
,
где
v
мал
,
v
бол
— скорость малого и полномасштабного шасси соответ-
ственно.
Например, если для экипажной машины с характерным размером
L
бол
= 5 м скорость на местности
v
бол
= 50 км/ч, то скорость малого
РТК с характерным размером
L
мал
= 0,5 м будет порядка
v
мал
= 15 км/ч.
Полученный разброс скоростей хорошо кореллируется со скорост-
ными характеристиками зарубежных мобильных роботов (табл. 4).
Ограничение скорости РТК зависит не только от состояния окру-
жающей среды, но и от возможностей СТЗ. Так, в состав СТЗ большин-
