К.Ю. Машков, В.И. Рубцов, А.П. Федоренков
12
го направления его движения определяют максимальную скорость
малого мобильного робота. Можно выделить два метода: с использо-
ванием последовательного анализа фотометрических характеристик
точек изображения и вейвлет-анализа изображения на основе «ром-
бического» базиса Хаара [13].
На современном этапе развития малых мобильных роботов, кото-
рые функционируют в условиях пересеченной местности, их макси-
мальная скорость ограничена быстротой обработки информации, по-
ступающей с устройств СТЗ, и не может быть выше 20 км/ч.
В заключение следует еще раз отметить, что невозможен меха-
нический перенос законов управления и взаимодействия полнораз-
мерных экипажных машин с внешней средой, опыта работы водите-
ля-механика на методы управления РТК. При разработке шасси
необходимо учитывать различные факторы, характерные для РТК
разных весовых категорий (малые размеры, низкие удельные давле-
ния, ограниченная обзорность, близость подстилающей поверхно-
сти и т. д.). На мобильность РТК влияют массогабаритные показатели
и особенности взаимодействия движителя с грунтом. Например, ис-
пользование РТК на пересеченной местности с ярко выраженным
травяным покровом и мелким кустарником накладывает значитель-
ные ограничения на характер взаимодействия легковесного аппара-
та с внешней средой и систему управления.
Ограничение скорости РТК зависит не только от состояния окру-
жающей среды, но и от возможностей СТЗ. Дальнейшее развитие
технологий робототехники предполагает постепенный переход от
простейших форм дистанционного управления к интерактивному
(без непрерывного участия человека) супервизорного управления за
счет введения элементов автономного функционирования РТК при
управлении движением.
ЛИТЕРАТУРА
[1]
Хейгль.
Танки.
Москва, Изд-во Наркомата обороны СССР, 1936, 203 с.
[2]
Тау.
Моторизация и механизация армий и война.
Москва, Гос. военное
изд-во, 1933, 241 с.
[3]
Мартышин В.И. Роль и место танков в современных военных конфликтах
и войнах,
Военная мысль
, 2006, № 6, с. 16 — 23.
[4]
Главное автобронетанковое управление
.
Сб. приказов 1929 — 1941 гг.
Москва, Ред.-изд. центр Генерального штаба ВС РФ, 2004, 23 марта 1939 г.
«Доклад директора НИИ — 20 начальнику АБТУ о разработке аппарату-
ры для телемеханизации танков», «Приказ НКО СССР о комиссии по те-
летанкам подвоза зарядов с взрывчатыми веществами» № 0042 от 15 ав-
густа 1940 г.
[5]
Корчак В.Ю. и др. Влияние технологического совершенствования воору-
жения и военной техники на формы и способы вооруженной борьбы.
Вестник Академии военных наук
, 2011, № 1 (34), с. 116 — 122.
