И.М. Илюхин, Н.М. Костылёв
4
ваются команды на соответствующее смещение опорной метки
M
на
экране индикатора. Экран расположен в фокальной плоскости объек-
тива коллиматорного визира, поэтому оператор видит изображение
метки в бесконечности. Это позволяет ему так воздействовать на си-
стему управления (СУ) системы запуска, чтобы изображение опор-
ной метки
М
было постоянно совмещено с мишенью (целью Ц
B
). При
таком режиме управления продольная ось
X
c
в момент запуска (точка
B
траектории сближения) будет направлена в точку наведения
C
B
,
тем самым обеспечивая «встречу» запускаемого объекта с мишенью
в точке
A
B
. Полагая, что мишень не маневрирует, т. е.
ц
const,
v
=
а
система наведения сближается с ней по дуге окружности радиусом
0
0
tg ( /2) ,
R l
q
=
из анализа рис. 1 можно получить соотношение
ц
0
0
0
с
0
sin tg ( /2) cos sin (
)
cos
,
B B B
B
B B
v
q
q
q
q
l
q R
v
q q
−
−
− ψ +
=
− + ψ
с помощью которого можно успешно выполнить наведение с пере-
грузкой
2
c
( ),
n v R g
=
где
g
= 9,81 м/с
2
— ускорение силы тяжести.
Обобщенная функциональная схема подобной системы наведе-
ния представлена на рис. 2 и включает в себя: коллиматорную ви-
зирную систему (КВС), оптический локатор (ОЛ), цифровой вычис-
литель (ЦВ), автоматические датчики высоты (Д
в
) и скорости (Д
с
),
лазерный визир (ЛВ), полупрозрачный отражатель, жидкокристал-
лический экран (ЖКЭ), объектив (ОБ). Значение известных пара-
метров запускаемого объекта управления
0 0 с с
( , ,
,
)
C v S m
оператор
вводит в вычислитель перед началом наведения.
Расчет составляющих угла наведения цифровой вычислитель
может реализовать, например, в следующей последовательности. Со-
гласно схеме наведения, в каждый момент времени угол упреждения
может быть рассчитан из упредительного треугольника (например,
для момента начала из треугольника
0 0
Ц )
О А
(см. рис. 1):
0 ц
0 0 ср
0 0
0 ср с
sin
sin ( )
[ ( )
].
v q v l
l v l
v
ψ =
= ω
−
(1)
Здесь значения
ω
0
,
l
0
и
v
c
непрерывно измеряются оптическим ло-
катором и датчиком скорости, а средняя скорость запускаемого объ-
екта
ср
( )
v l
с учетом действия на него силы сопротивления воздушной
среды и текущий курсовой угол
q
мишени рассчитываются методом
последовательных приближений.
