И.М. Илюхин, Н.М. Костылёв
2
системы запуска относительно линии визирования называется углом
наведения, с его помощью учитываются:
1) понижение траектории движения запускаемого объекта в вер-
тикальной плоскости под действием силы его тяжести — угол
α
;
2) перемещение мишени за время полета запускаемого объекта —
угол упреждения
ψ
, который строится в плоскости, содержащей век-
торы скорости мишени
v
ц
и запускаемого объекта
v
с
;
3) наличие линейного параллакса между линией визирования и
продольной осью системы запуска — параллактическая поправка
ψ
р
;
4) скольжение запускаемого объекта
β
с
, возникающее при несов-
падении векторов скорости запускаемого объекта и системы запуска.
Совокупность устройств, обеспечивающих расчет составляющих
угла наведения системы запуска и ее разворот на угол
ϕ
относитель-
но линии визирования мишени, называется системой наведения. Она
включает в себя визирное устройство, вычислитель составляющих
угла наведения, датчики необходимой информации и исполнитель-
ные органы. Последние по команде вычислителя осуществляют раз-
ворот либо линии визирования относительно продольной оси систе-
мы запуска, либо системы запуска относительно линии визирования,
которая непрерывно удерживается оператором в направлении мише-
ни (в первом случае за счет соответствующего разворота системы за-
пуска).
Системы наведения прошли несколько этапов своего совершен-
ствования, начиная с простейших сеточных систем, позволяющих
оператору интуитивно развернуть систему запуска на угол упрежде-
ния, и кончая оптико-электронными системами, включающими опти-
ческий визир-дальномер и гиромагнитный или электромеханический
построитель составляющих угла наведения системы запуска [1–3].
В настоящей работе предлагается алгоритм решения задачи наве-
дения при запуске объекта из неподвижно закрепленной системы за-
пуска, который реализуется на базе современных аппаратных
средств: цифрового вычислителя и оптико-электронных приборов
для измерения и отображения необходимой информации на экране
индикатора.
Схема наведения, отображающая процесс «сближения» системы
запуска с мишенью (целью Ц) и положение канала системы запуска
относительно линии визирования в момент запуска, представлена на
рис. 1. Оператор, обнаружив и опознав мишень в точке
О
, наводит на
нее оптический локатор, который в процессе последующего непре-
рывного слежения измеряет текущую дальность
l
до мишени (цели) и
ее относительную угловую скорость
ω
0
. Поскольку локатор измеряет
эти параметры дискретно через известный достаточно малый интер-
