Анализ динамики механизма передвижения мостового крана с частотным управлением
9
мум может быть достигнут уже при других параметрах. Поэтому перед
введением крана в эксплуатацию необходимо проводить моделирование
его работы для того, чтобы установить оптимальные или хотя бы ра-
циональные настройки частотного привода.
Зависимость между динамическими показателями и длиной гибкого
подвеса отсутствует. Это, очевидно, является следствием того, что частоты
колебаний груза на гибком подвесе и элементов привода и моста крана
различаются в несколько раз, и потому не имеют взаимного влияния.
При исследовании колебаний груза, закрепленного на гибком подвесе,
установлено, что максимальный угол отклонения каната с грузом от вер-
тикали составляет 0,144 рад (8,2º). Это отвечает продолжительности раз-
гона и торможения 3 с и длине гибкого подвеса 8 м при начальных напря-
жениях питания двигателей 10 % и 30 % от
U
ном
. Для этих же расчетных
экспериментов характерно и максимальное значение амплитуды остаточ-
ных колебаний груза, также равное 0,144 рад. При увеличении продолжи-
тельности разгона и торможения с 3 до 6 с амплитуда колебаний груза
в процессе движения крана и после его остановки уменьшается соответ-
ственно в 2,28 и 2,94 раз. Однако колебания не устраняются полностью,
и эта проблема не может быть решена с помощью рациональной на-
стройки частотных преобразователей: в данном случае требуются другие
подходы, например, использование оптимального управления краном.
Необходимо отметить, что величина остаточных колебаний в зна-
чительной степени зависит от фазы колебаний груза в начале торможе-
ния, поэтому строить общие заключения относительно влияния того
или другого фактора на кинематические показатели движения мосто-
вого крана с грузом нельзя.
Выводы
1. Значительное влияние на энергетические потери в электропри-
воде мостового крана, максимальные значения тока оказывают продол-
жительность разгона и торможения, а также начальное напряжение
питания двигателей. Длину гибкого подвеса можно не учитывать при
определении максимальных значений энергетических и электрических
показателей работы крана.
2. Для установления рациональных настроек частотных преобразо-
вателей, которые питают электропривод механизма перемещения крана,
производителям кранов рекомендуется проводить динамический анализ
работы крана перед введением его в эксплуатацию.
3. Для всех проведенных расчетных экспериментов характерно на-
личие остаточных колебаний груза: для их устранения требуются до-
полнительные меры. Значения амплитуд остаточных колебаний груза
на гибком подвесе зависят от фазы колебаний в начале торможения.
