В.С. Ловейкин, Ю.А. Ромасевич
4
тивление статорной обмотки;
Х
2
— приведенное к статору индуктивное
сопротивление роторной обмотки;
W
— сопротивление перемещению мо-
стового крана, приложенное к колесам концевых балок;
l
— длина гибкого
подвеса груза;
g
— ускорение свободного падения;
η
пер
— КПД передач
привода крана;
r
кол
— радиус приводного колеса механизма перемещения
крана;
m
п
,
m
к.б
,
m
м
,
m
— приведенные массы привода, концевых балок,
моста и груза соответственно;
с
п
,
с
м
— жесткости привода и моста крана
соответственно;
k
п
,
k
м
— коэффициенты демпфирования привода и крано-
вого моста соответственно.
Примем, что начальные условия моделирования движения крана —
нулевые:
1
1
2
2
.
.
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0) (0) (0) 0.
i
i
i
i
x
x
x
x
x
x
x
x
α
β
α
β
= =
=
=
=
=
=
=
=
=
= = =
п
п
к б
к б
м
м
(2)
Нулевые значения токов означают, что любые электромагнитные
процессы в электрических двигателях к началу движения отсутствуют.
Интегрируем системы нелинейных дифференциальных уравнений (1)
численным методом Рунге−Кутта [10].
Современные частотные преобразователи имеют опционные на-
стройки, которые можно легко изменять. При этом изменяется характер
возмущения, действующий в динамической системе крана. Ниже при-
ведены основные опции частотных преобразователей [11]:
продолжительность разгона и торможения
— изменяется в диа-
пазоне значений 0…3600 с с шагом 0,1 с (данная опция показывает про-
должительность нарастания и убывания частоты напряжения питания
от нулевого значения к установившемуся; реальная продолжительность
разгона и торможения механизма может отличаться от значения кон-
кретной настройки);
характеристика разгона и торможения
— существует, как пра-
вило, три стандартных характеристики: линейная, S‑подобная и двой-
ная S‑подобная;
начальное напряжение питания
— служит для обеспечения началь-
ного крутящего момента двигателя, достаточного для преодоления сил
сопротивления; напряжение питания изменяется согласно зависимости:
0
0
(
)
,
f
U U U U
f
= +
−
пт
ном
ном
(3)
где
U
0
— начальное значение напряжения питания;
U
ном
= 380 В — но-
минальное напряжение питания двигателя;
f
ном
= 50 Гц — номинальная
частота напряжения питания двигателя. Как правило, значение
U
0
из-
меняется в пределах от 0 до 0,3
U
ном
.
