Автоматизация движения противоминного телеуправляемого подводного аппарата
7
опасной зоны, заданной в виде окружности в плоскости горизонта. Вокруг
опасной зоны от начальной точки к конечной проложена расчётная траек-
тория, задаваемая пятью точками. На рис. 6, 7 представлены траектории
движения ТПА, начиная с точки
1
с координатами (0; 0), при отсутствии
течения, упрощённой (идеальной) и полнофункциональной реализации
ИИК (см. рис. 6), а также при отсутствии и наличии течения (боковое,
направлено вправо) и флюктуирующей погрешности ГАНС (см. рис. 7).
Результаты исследований работы программ позволяют сделать сле-
дующие выводы:
●
предложенный алгоритм реализации движения ТПА в заданную
точку (режимы 1, 2) обеспечивает вывод и стабилизацию аппарата
в окрестности заданной точки в широком диапазоне значений скоростей
совместного движения и скоростей течения;
●
из-за ограничения силы тяги лагового движителя ТПА при наличии
достаточно сильного бокового течения имеет место периодическое пере-
ключение режимов наведения и стабилизации аппарата в окрестности
заданной точки или конечной точки траектории (см. рис. 3, 5, 7). В ходе
этого переключения СУ стремится установить ТПА против течения,
а в случае совместного движения — с дополнительным сохранением
скорости движения. Такая особенность алгоритма позволяет макси-
мально использовать силу тяги маршевых движителей для удержания
ТПА в окрестности заданной точки при достаточно сильном течении;
●
при отсутствии течения реальные кривые движения ТПА между
точками траектории близки к прямолинейным отрезкам, соединяющим
эти точки. При наличии течения из-за особенности алгоритма наведе-
ния режима 1 имеют место отклонения реальной траектории от рас-
четной между точками траектории, что может привести к заходу ТПА
в опасную зону. Во избежание этого расчетную траекторию следует
Рис. 3.
Траектории судна (C) и ТПА в режиме совместного движения
при воздействии на ТПА бокового течения (
SN
,
WE
— напавления осей
Юг—Север, Запад—Восток)
