Автоматизация движения противоминного телеуправляемого подводного аппарата
5
ший место на момент входа в зону, а отработка рассогласований по ко-
ординатам осуществляется маршевым и лаговым контурами. Для ис-
ключения автоколебательных переключений режимов СУ на границе
зоны переключения дополнительно вводится зона с радиусом
R
max
>
R
min
.
При воздействии на ТПА возмущающих факторов (течение) и работе
СУ в режиме 2 возможен снос аппарата от заданной точки. При сносе
ТПА за пределы зоны с радиусом
R
max
снова включается режим 1
до входа аппарата в зону с радиусом
R
min
.
Наиболее просто режим 1 реализуется на основе классического ме-
тода наведения — метода погони [3], в котором продольная ось ТПА
в каждый момент времени направляется на заданную движущуюся точку
в системе координат судна. При формировании ошибки в контуре курса
реализуется алгоритм, обеспечивающий разворот ТПА на заданный курс
по кратчайшему угловому расстоянию. Контур марша разомкнут, сигнал
на маршевые движители максимален, а знак сигнала определяется коси-
нусом от сигнала ошибки в контуре курса, что позволяет уменьшить ра-
диус циркуляции ТПА. Лаговый движитель в режиме 1 не используется.
В режиме 2 формируются позиционные ошибки в системе коор
динат судна, которые далее перепроектируются на контуры марша
и лага ТПА.
В части ИИК для реализации программы показания ГАНС и гидро-
акустического лага перепроектируются в горизонтную систему коор-
динат, связанную с судном и ориентированную по курсу судна (ее оси
X
н
Z
н
показаны на рис. 1). В результате комплексирования их измерений
(с учетом скорости движения судна) определяют координаты и скорости
ТПА относительно судна, используемые в СУ.
Программа «Выход в точку».
Координаты точки (цели) задаются
в неподвижной относительно земли системе координат (местной гео-
графической), связанной с некоторой точкой (репер). Движение ТПА
к заданной точке реализуется аналогично предыдущей программе. В ре-
жиме 1 при входе аппарата в зону с радиусом
R
min
вокруг заданной
точки включается режим 2, в котором стабилизируется курс и коорди-
наты аппарата, имевшие место на момент входа в зону с радиусом
R
min
.
В случае сноса ТПА за пределы зоны с радиусом
R
max
>
R
min
снова
включается режим 1 до входа аппарата в зону с радиусом
R
min
.
В части ИИК показания ГАНС и гидроакустического лага перепро-
ектируются в местную географическую систему координат, причем
координаты ТПА относительно репера рассчитываются по данным
ГАНС с учетом координат судна относительно репера. Используемые
в СУ координаты и скорости ТПА в неподвижной системе координат
определяют путем комплексирования пересчитанных координат ТПА
и его скоростей по данным ГДЛ.
