С.А. Егоров
4
работ (мина), а также в моменты анализа ситуации о дальнейших дей-
ствиях (анализ гидроакустических картин с гидролокатора ТПА и т.д.);
●
динамическое позиционирование ТПА, осуществляемое по дан-
ным СВС или ГДЛ путем выдачи оператором соответствующей ко-
манды с пульта управления ТПА. При этом проводится стабилизация
нулевых значений координат
X
ТПА
,
Z
ТПА
в связанной с аппаратом си-
стеме координат на момент введения данного режима и текущих на
момент введения режима значений глубины погружения или отстояния
ТПА от дна, углов курса, дифферента, крена аппарата. В данном режиме
также реализуется управление смещениями ТПА относительно исход-
ной точки позиционирования. Все контуры СУ работают в замкнутом
режиме — позиционные маршевый и лаговый контуры, контур глубины
(отстояния от дна), контуры управления углами ориентации ТПА. Ре-
жим используется при управлении ТПА вблизи объекта работ как не-
посредственно у дна (по СВС и ГДЛ), так и в толще воды (по ГДЛ);
●
автоматический (программный), позволяющий реализовать дви-
жение ТПА в автоматическом режиме путем задания соответствующей
программы движения. В отличие от предыдущих режимов в нем непо-
средственное участие оператора в управлении аппаратом существенно
меньше. В качестве основных примем следующие программы движения:
а) «Cовместное движение» — осуществляет автоматический вывод
ТПА в заданную относительно судна точку и удержание в ней при по-
следующем движении системы судно—ТПА;
б) «Выход в точку» — осуществляет автоматический вывод ТПА
в зону цели (точки), заданной в неподвижной относительно земли си-
стеме координат;
в) «Выход по траектории» — осуществляет автоматический вывод
ТПА в зону цели по требуемой траектории, заданной в неподвижной
относительно земли системе координат.
Автоматический режим является наиболее сложным и комплекс
ным. Далее будут раскрыты особенности его реализации. Движение
ТПА рассматривается в горизонтальной плоскости, поскольку прини-
мается, что в процессе отработки программ углы дифферента и крена
аппарата стабилизируются СУ УО в окрестности нуля.
Программа «Совместное движение».
Реализация данной прог-
раммы аналогична описанному в [2] подходу к наведению на точку. При
организации движения ТПА в окрестность заданной относительно
судна точки движение к ней будем проводить в двух режимах: режим 1
(наведение) — до входа ТПА в зону с радиусом
R
min
вокруг заданной
точки управление осуществляется курсом и маршевой скоростью ТПА,
при этом контур лага СУ отключен; режим 2 (стабилизация) — после
входа ТПА в зону с радиусом
R
min
стабилизируется курс аппарата, имев-
