Стр. 6 - Лабораторный практикум по микромеханике
Упрощенная HTML-версия
ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
6
Микросхема LPR503AL двухосного ДУС измеряет как положи-
тельные, так и отрицательные угловые скорости. При отсутствии уг-
ловой скорости выходной сигнал ДУС устанавливается на уровне
внутреннего опорного напряжения микросхемы 1,23 В. В отличие от
упомянутой выше микросхемы трехосного акселерометра, микро-
схема ДУС LPR503AL не обладает свойством линейной зависимости
нулевого сигнала и масштабного коэффициента от напряжения пита-
ния (ratiometricity).
Инерциальный измерительный блок
Atomic IMU 6 DOF (Atomic
Inertial Measurement Unit 6 Degrees of Freedom SEN-09812 фирмы
Sparkfun Electronics, Inc.) [3] (см. рис. 1,
в
) обеспечивает измерение по
трем взаимно ортогональным осям трех составляющих кажущегося
ускорения и трех составляющих угловой скорости. Кроме того, он
осуществляет преобразование этих данных в 10-разрядный двоичный
код и ввод кодов в персональный компьютер через USB-порт как по
проводному UART-интерфейсу, так и без проводов с дополнительным
XBee приемопередатчиком. В рассматриваемом практикуме задей-
ствована беспроводная конфигурация с использованием радиоканала
для передачи данных. Упрощенная схема ИИБ приведена на рис. 2.
Рис. 2
В ИИБ используются следующие датчики: один трехкомпонент-
ный акселерометр MMA7261L с переключаемым диапазоном ±1,5
g
или ±6
g
; три одноосных датчика угловой скорости LISY300AL [4] с
диапазоном ±300 град/c.
