ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
9
моменты привода и др.). Отсюда, в частности, следует, что для сни-
жения величины инерционного момента ось наружной рамы лучше
располагать по направлению оси максимальных амплитуд угловых
колебаний объекта.
Соотношение (11) соответствует исходному уравнению
ин
1
1
1
2
tg (
),
y
x
y
x
M
J J
= −ω β +
которое имеет вполне конкретную физическую интерпретацию (рис. 9).
Рис. 9. Инерционные моменты в двухосном гиростабилизаторе
При наличии углового ускорения
1
x
ω
вокруг осей
Oy
1
и
Ox
2
воз-
никают угловые ускорения
1
tg
x
ω β
и
1
cos
x
ω
β
(см. уравнения (4), (5)) и
соответствующие им инерционные моменты
1 1
tg
y x
J
ω β
и
1
2
cos
x
x
J
ω
β
.
Составляющая инерционного момента
1 1
y x
J
− ω
уравновешивается ре-
акцией опор наружной рамы, а составляющая
2 1
tg
x x
J
ω β
действует
вокруг оси
Oy
1.
Таким образом, суммарный инерционный момент вокруг оси
Oy
1
ин
1
1
1
2
tg (
).
y
x
y
x
M
J J
= −ω β +
Рассмотрим инерционные моменты в трехосном ГС. Для трехосно-
го ГС (рис. 10) инерционный момент вокруг оси наружной рамы
Oz
1
,
определенный при условии малости дрейфов платформы стабилизатора,
вычисляют по формуле, аналогичной (6) [1]:
1,2,3,4,5,6,7,8 10,11