Из рис. 2 следует, что движение возможно только с определенным
ограниченным значением тяги. С ростом буксования тяга перестает
увеличиваться, и вся энергия двигателя тратится на преодоление уве-
личивающейся силы сопротивления движению.
Заключение.
Таким образом, полученная математическая модель
отражает совместную динамику корпуса машины и ходовой части,
включая систему подрессоривания и деформируемую шину. В приве-
денной математической модели прямолинейного движения колесной
многоосной машины по деформируемому грунту учтено колееобразо-
вание, цикличность нагружения грунта колесом (многопроходность),
радиальная деформация, жесткость и демпфирование шин, колеба-
тельные процессы, характерные для неустановившихся режимов дви-
жения, влияние системы подрессоривания, неподрессоренных масс и
продольной податливости направляющих элементов подвески.
На основании указанного можно заключить, что одной из задач по
обеспечению опорной проходимости колесного транспортного сред-
ства является разработка системы управления подводимой к ведущим
колесам мощностью в целях реализации потенциальных возможно-
стей движителя.
Выводы.
1. Суть системы управления, направленной на повы-
шение опорной проходимости, заключается в том, чтобы ограничить
потери энергии, возникающие при буксовании.
2. Практическая реализация заключается в регулировании степени
буксования и момента, подводимого к колесам. Регулирование степени
буксования трудно реализовать, так как буксование – это кинематиче-
ский параметр, получаемый вследствие приложения момента к колесу,
находящемуся в данных внешних условиях.
3. Управление раздачей моментов по колесам, направленное на по-
вышение опорной проходимости, является реально работоспособной
системой управления.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Н а у м о в В. Н. Развитие теории взаимодействия движителя с грунтом и
ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов.
Дисс.. . . д-ра техн. наук: – М., 1993. – 410 с.
2. Р о ж д е с т в е н с к и й Ю. Л. Анализ и прогнозирование тяговых качеств
колесных движителей планетоходов: Дис. . . . канд. техн. наук: – М., 1982. –
260 с.
3. М а ш к о в К. Ю. Метод оценки тягово-сцепных качеств специального транс-
портного средства в режиме бортового поворота на стадии проектирования:
Дис. . . . канд. техн. наук: – М., 1991. – 165 с.
4. С м и р н о в Г. А. Теория движения колесных машин: Учеб. для студентов
машиностроительных специальностей вузов. – М.: Машиностроение, 1990. –
352 с.
5. Д м и т р и е в А. А., Ч о б и т о к В. А., Т е л ь м и н о в А. В. Теория и расчет
нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин. – М.: Машинострое-
ние, 1976. – 207 с.
Статья поступила в редакцию 23.03.2012
64
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1,2,3,4,5,6,7 8