Стр. 4 - В.Н. Наумов, К.Ю. Машков, Г.О. Котиев, Д.А. Чижов, В.А. Горелов - Метод математического моделирования прямолинейного движения роботизированных транспортных средств по деформируемому грунту

Рис. 1. Расчетная схема динамики прямолинейного движения РТС
Теперь рассмотрим процесс движения РТС по деформируемому
грунту более детально.
Процесс взаимодействия колесной машины с неровной грунтовой
поверхностью осложняется взаимообусловленным влиянием, с одной
стороны, колебаний машины на деформацию грунта (глубину колеи),
с другой — деформации грунта на колебательные процессы машины.
В процессе неустановившегося движения РТС по деформируемо-
му грунту, вследствие непостоянной силы тяги, изменения дорожных
условий, изменения типа грунта возникают колебания корпуса, ко-
торые, в свою очередь, вызывают перераспределение вертикальных
реакций на колесах.
Изменение вертикальных реакций приводит к изменению режима
качения колеса и глубины колеи, вследствие чего происходит измене-
ние удельной силы тяги и удельных затрат энергии.
Изменение реакций рессор (вертикальных реакций), вызванное от-
клонением корпуса от статического положения в процессе колебаний,
определяется упругими силами Pуi и демпфирующими силами Pдi,
возникающими в упругодемпфирующем элементе системы подрессо-
ривания, эластичной шине и грунте.
При движении многоосной колесной машины по деформируемому
грунту образуется колея, размер которой зависит от числа проходов
колеса и машины, вертикальной нагрузки на колесо, режима качения
(степени буксования) и времени взаимодействия с грунтом (скорости
движения).
Следует отметить, что с увеличением скорости движения маши-
ны глубина колеи уменьшается, это обусловлено наличием реологиче-
ских, упругих и демпфирующих свойств грунтового основания.
60 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012