Вертикальное ускорение
¨
z
к
i
оси
i
-го колеса определяется диффе-
ренциальным уравнением [5]
¨
z
к
i
m
к
i
=
P
ш
i
−
P
подв
i
−
m
к
i
g,
(5)
где
P
ш
i
— усилие в шине
i
-го колеса;
P
подв
i
— усилие в подвеске
i
-го
колеса,
Вертикальное ускорение центра масс корпуса определяется диф-
ференциальным уравнением
m
с
¨
z
c
= 2
n
X
i
=1
P
подв
i
−
m
с
g.
(6)
Угловое ускорение корпуса определяется дифференциальным урав-
нением [5]
J
y
¨
ϑ
= 2
n
X
i
=1
P
подв
i
X
к
i
+
m
c
˙
V
xc
H
c
+
P
кр
H
кр
+
n
X
i
=1
M
к
i
!
,
(7)
где
J
y
— момент инерции корпуса относительно поперечной оси, про-
ходящей через центр масс корпуса;
H
c
— высота центра масс;
H
кр
—
высота приложения силы тяги на крюке
P
кр
.
Следует отметить, что слагаемое
m
c
˙
V
xc
H
c
+
P
кр
H
кр
+
n
X
i
=1
M
к
i
!
является источником возмущающего воздействия, вследствие которого
могут возникать колебания.
Сила в подвеске колеса равна сумме сил в упругом и демпфирую-
щем элементах, которые определяются по соответствующим характе-
ристикам элементов системы подрессоривания в соответствии с ходом
и скоростью хода колеса [5]:
P
подв
i
=
P
д
i
+
P
у
i
, P
у
i
=
P
у
(
h
i
)
, P
д
i
=
P
д
˙
h
i
,
(8)
где
h
i
— ход колеса относительно корпуса машины;
˙
h
i
— скорость хода
колеса относительно корпуса машины.
И в самом простейшем случае получим
P
у
i
=
c
подв
i
h
i
, P
д
i
=
μ
подв
i
˙
h
i
,
(9)
где
c
i
— приведенная жесткость рессоры;
μ
i
— приведенный коэффи-
циент демпфирования рессоры.
Ход колеса относительно корпуса машины определяется выраже-
ниями
h
i
=
−
z
с
−
X
к
i
ϑ
+
z
к
i
−
z
ст.к
i
,
˙
h
i
=
−
˙
z
с
−
˙
ϑX
к
i
−
˙
X
к
i
ϑ
+ ˙
z
к
i
,
(10)
где
z
ст
.
к
i
— расстояние от центра масс до оси колеса при нулевом ходе
подвески.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
61
1,2,3,4 6,7,8