δr
к
i
=
r
к0
−
z
к
i
+
z
гр
(
x
) ;
δ
˙
r
к
i
=
−
˙
z
к
i
+
dz
гр
(
x
)
dx
V
x
к
i
;
h
i
=
−
z
с
−
X
к
i
ϑ
+
z
к
i
−
z
ст.к
i
;
˙
h
i
=
−
˙
z
с
−
˙
ϑX
к
i
−
˙
X
к
i
ϑ
+ ˙
z
к
i
;
R
zi
= (
P
шу
i
+
P
шд
i
) cos
α
;
P
xi
= (
X
к
i
−
L
к
i
)
C
x
пр
+ (
V
x
к
i
−
V
xc
)
B
x
пр
;
P
zi
= (
P
подву
i
+
P
подвд
i
) cos
α.
(16)
Поскольку в уравнениях системы имеются перекрестные связи,
необходимо рассматривать только их совместное решение.
Следует отметить, что в предлагаемой математической модели от-
сутствует модель привода колес, т.е. необходимо задаться некоторыми
связями моментов и оборотов на колесах, тем самым смоделировать
трансмиссию. Данное обстоятельство позволяет расширить возмож-
ности применения предлагаемой модели.
Как известно, движение РТС высокой проходимости по несвязным
грунтам характеризуется большими затратами энергии, обусловлен-
ными значительным буксованием ведущих колес. Такое буксование,
связанное c экскавацией грунта и бульдозерным эффектом, приво-
дит к значительным энергетическим затратам. При этом, как извест-
но из многочисленных работ и, в частности, из работ В.Н. Наумова,
К.Ю. Машкова, Ю.Л. Рождественского [1–3], энергетические потери
значительно возрастают с увеличением коэффициента буксования, а
коэффициент свободной тяги при этом растет незначительно и имеет
определенное предельное значение, как показано на рис. 2.
Рис. 2. Зависимости
f
w
=
f
w
(
S
)
,
ϕ
=
ϕ
(
S
)
и
f
w
=
f
w
(
ϕ
)
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
63
1,2,3,4,5,6 8