УДК 629.033
В. Н. Н а у м о в, К. Ю. М а ш к о в,
Г. О. К о т и е в, Д. А. Ч и ж о в,
В. А. Г о р е л о в
МЕТОД МАТЕМАТИЧЕСКОГО
МОДЕЛИРОВАНИЯ ПРЯМОЛИНЕЙНОГО
ДВИЖЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫХ
ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ
ПО ДЕФОРМИРУЕМОМУ ГРУНТУ
Приведена математическая модель, описывающая совместную ди-
намику корпуса машины, ходовой части, включая систему подрессо-
ривания и деформируемую шину, при прямолинейном движении ко-
лесной многоосной машины по деформируемому грунту с учетом
колееобразования, цикличности нагружения грунта колесом, ради-
альной деформации, жесткости и демпфирования шин, а также
колебательных процессов, характерных для неустановившихся ре-
жимов движения.
E-mail:
tankist_83@mail.ru
Ключевые слова
:
буксование, энергетическая и сцепная характеристика,
динамика, опорная проходимость.
Проблема обеспечения опорной и профильной проходимости робо-
тизированных транспортных средств (РТС) в настоящее время очень
актуальна. Создано достаточно много различных систем автоматиче-
ского управления в целях повышения плавности хода, и подобные
системы успешно применяются в транспортной технике как на опыт-
ных, так и на серийных образцах.
Если сегодня вопросы профильной проходимости находят свое ре-
шение, то проблемы, связанные с созданием систем автоматического
управления для обеспечения опорной проходимости автоматических
РТС, практически остаются нерешенными.
Поэтому на первый план выходит задача создания системы ав-
томатического управления системами РТС, целью которой является
повышение опорной проходимости.
Решение поставленной задачи следует начинать с создания мето-
дов математического моделирования динамики транспортного сред-
ства, адекватно отражающих реальную картину взаимодействия, ха-
рактерную для системы местность–машина.
Вопросам взаимодействия эластичного колесного движителя и
деформируемого опорного основания посвящено достаточно много
работ как отечественных, так и зарубежных авторов. Прежде всего
эти работы направлены на описание процесса взаимодействия коле-
са с грунтом как функции конструктивных параметров движителя и
физико-механических свойств опорного основания.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
57
1 2,3,4,5,6,7,8