Стр. 5 - С.В. Борзых, В.В. Воронин - Динамика взаимодействия трансформируемого механического посадочного устройства возвращаемого космического аппарата с посадочной поверхностью

факторов в них входят неизвестные силы и моменты реакций связи.
Для определения реакций связи в точках контакта корпус ВКА– k, j -
стойка, k, j -стойка–k, j -шток, k, j -шток–k-тарель записываются допол-
нительные уравнения связи.
Корпус ВКА и k, j -я стойка соединены связью в виде сферического
шарнира, запрещающего в точке связи линейные относительные пере-
мещения. В соответствии с предложенным в настоящей статье подхо-
дом движение каждого тела рассматривается отдельно. Тогда действие
k, j -й стойки на корпус ВКА учитывается в виде пространственной
реакции (трех ее неизвестных проекций на какие-либо координатные
оси). На стойку со стороны корпуса ВКА действует сила, равная по
модулю и противоположная по направлению. Уравнение для опреде-
ления этой силы реакции связи основано на условии нерасхождения
шарнирной точки контакта корпуса ВКА и k, j -й стойки (далее индекс
k, j опускается, рис. 3):
~rкор + ~rкор-ст = ~rст + ~rст-кор ,
где ~rкор , ~rст — радиусы-векторы, определяющие положение центров
масс соответственно корпуса ВКА и стойки в инерциальной системе
координат, ~rкор-ст, ~rст-кор — радиусы-векторы, определяющие положение
точки контакта в связанных системах координат каждого тела.
Векторное равенство можно дважды продифференцировать, так
как при общей точке контакта ее полная скорость и ускорение в инер-
циальной системе координат одинаковы для корпуса ВКА и стойки в
Рис. 3. Расчетная схема опоры посадочного устройства и структура векторов
реакций связей опоры посадочного устройства
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012 73