Рис. 2. Процесс раскрытия посадочной опоры:
1
— сложенное состояние;
2–4
— промежуточные положения процесса раскрытия;
5
— раскрытое положение
Модель построена следующим образом. Корпус ВКА, стойки, што-
ки, тарели рассматриваются как структурно сложная механическая си-
стема тел с внутренними связями, характер которых отвечает имею-
щимся степеням свободы в точках взаимодействия отдельных тел.
Для разработки модели вводятся правые системы координат: инер-
циальная и связанные с центрами масс тел системы. Для каждого
i
-го
тела (корпуса ВКА,
k
-й тарели,
k, j
-й стойки и штока) записываются
уравнения движения центра масс (в инерциальной системе координат)
и вращения относительно центра масс (в связанной системе координат
тела):
m
i
~a
i
=
~F
i
;
(1)
[
J
i
]
~ε
i
+
~ω
i
×
([
J
i
]
~ω
i
) =
~L
0
i
,
(2)
где
i
— номер тела,
m
i
— масса,
~a
i
— вектор ускорения,
~F
i
— вектор
сил, действующих на тело,
[
J
i
]
— тензор инерции тела,
~ε
i
— вектор
ускорения,
~ω
i
— вектор угловой скорости,
~L
0
i
— вектор моментов от-
носительно центра масс тела, где 0 — обозначает центр масс.
Помимо сил тяжести и сил реакций связей в выражения главных
векторов сил и моментов входят: для корпуса ВКА — силы тяги тор-
мозных или прижимных двигателей (в случае их наличия); для стойки
и штока — сила сопротивления амортизатора, для тарели — сила взаи-
модействия с грунтом.
Уравнения связей.
Уравнения движения (1), (2) не могут быть
сразу проинтегрированы, поскольку кроме перечисленных силовых
72
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1,2,3 5,6,7,8,9,10,11