Применение данных электромиографии в системах управления экзоскелетными устройствами

3 / 10

Применение данных электромиографии в системах управления экзоскелетными …
Инженерный журнал: наука и инновации # 6·2017 3
а
б
Рис. 2. Система координат движений экзоскелета лучезапястного сустава человека
( а) и кинематическая схема робота-манипулятора (б):
n1 — угол сгибания; n2 — угол разгибания; n3 — угол супинации лучезапястного сустава;
Р — положение захвата робота-манипулятора
1
, , , ,
1 0 0 0 cos sin 0 0
0 1 0 0 sin cos 0 0
0 0 1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 cos sin 0
0 0 1 0 0 sin cos 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cos cos sin sin
i i i i
i i
i i i
i Z d Z X a X
i
i
i i
i i
i i i i
A T T T T
d
a
−
n α
n − n    
   
n n
   
= = ×
   
   
   
   
   
α − α
   
× =
    α α
   
   
n − α n α
=
sin cos
sin cos cos sin cos sin
,
0 sin cos
0 0 0 1
i i i
i i i i i i i
i i i
a
a
d
n n  
 
n α n − α n n
 
  α α
 
 
(1)