9 / 12
Повышение точности автономной навигации наземных подвижных объектов
Инженерный журнал: наука и инновации
# 4·2016 9
Заключение.
Рассмотренные способы позволяют значительно
повысить точность наземной навигации как при использовании ИНС
совместно с одометром, так и в режиме отсутствия коррекции ИНС
от внешних источников. В первом случае для калибровки погрешно-
стей требуется получить извне точные координаты только одной точ-
ки маршрута, не совпадающей с начальной точкой. Нарушение авто-
номности навигации происходит лишь в этой точке и только в слу-
чае, если получение координат основано на приеме/передаче
сигналов извне (как в случае с GNSS). Если же эти координаты опре-
деляются по карте, реализуется автономная навигация, осуществляе-
мая по измерениям, проводимым только на объекте. Точность калиб-
ровки зависит от удаленности объекта относительно начального по-
ложения. Это нужно учитывать при выборе точки маршрута, в
которой будет проводиться калибровка.
Второй случай реализован с использованием остановок объекта.
В рассмотренной реализации объект останавливался на 30…40 с
через каждые 5…6 мин движения (около 10 остановок за 1 ч). При
более частых остановках, очевидно, точность навигации будет
возрастать.
ЛИТЕРАТУРА
[1]
Salychev O.S.
Applied Inertial Navigation: Problems and Solutions
. Moscow,
Bauman MSTU Press, 2004, 304 p.
[2]
Salychev O.S.
MEMS-based Inertial Navigation: Expectations and Reality
.
Moscow, Bauman MSTU Press, 2012, 208 p.
[3]
Терешков В.М.
Методика полунатурных испытаний корректируемых бес-
платформенных инерциальных навигационных систем: дисс. … канд. техн.
наук
. Москва, 2011, 133 с.
[4]
Бесекерский В.А., Попов Е.П.
Теория систем автоматического управле-
ния
. 4-е изд., перераб. и доп. Санкт-Петербург, Профессия, 2007, 747 с.
[5]
Горбачёв А.Ю. Применение одометров для коррекции интегрированных
навигационных систем.
Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборо-
строение
, 2009, № 4, с. 37–53.
[6]
Челноков Ю.Н.
Кватернионные модели и методы динамики, навигации и
управления движением
. Москва, Физматлит, 2011, 556 с.
[7]
Липкин И.А.
Спутниковые навигационные системы
. 2-е изд. Москва, Ву-
зовская книга, 2012, 288 с.
[8]
Матвеев В.В., Распопов В.Я.
Основы построения бесплатформенных
инерциальных навигационных систем
. Санкт-Петербург, ГНЦ РФ ОАО
«Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2009, 280 с.
[9]
Васин В.А., Власов И.Б., Егоров Ю.М. и др.
Информационные технологии
в радиотехнических системах
. И.Б. Федоров, ред. Москва, Изд-во МГТУ
им. Н.Э. Баумана, 2011, 848 с.
[10]
Власов И.Б.
Глобальные спутниковые системы
. Москва, Изд-во МГТУ
им. Н.Э. Баумана, 2008, 182 с.
[11]
Матвеев В.В.
Инерциальные навигационные системы
. Тула, Изд-во ТулГУ,
2012, 199 с.