6 / 12
А.Ю. Егорушкин, В.И. Мкртчян
6
Инженерный журнал: наука и инновации
# 4·2016
Начальное значение
(0)
G
B
C
определяется в процессе выставки
БИНС.
Ввиду погрешностей, в основном инструментальных, в интегра-
торах БИНС накапливаются ошибки. Для их уменьшения предлага-
ются две процедуры, выполняемые за промежутки остановок в дви-
жении объекта:
процедура 1
— формирование управляющих сигналов, приводя-
щих вычислительный образ гироплатформы в плоскость горизонта;
процедура 2
— сведение к нулю накопившейся ошибки по скоро-
сти.
Для того чтобы сформулировать критерий детектирования оста-
новки, используют четыре условия:
а) модуль абсолютной угловой скорости меньше характерного
значения 0,6 °/с;
б) горизонтальные ускорения по абсолютной величине не пре-
вышают
2
0, 02 м/с
;
в) считать, что остановка началась, если условия (а) и (б) выпол-
няются не менее 3 с подряд;
г) считать, что началось движение, если условия (а) и (б) не вы-
полнены.
Процедура 1
основана на добавлении к угловым скоростям
навигационного трехгранника дополнительных угловых скоростей —
управляющих сигналов, «доворачивающих» образ платформы в
плоскость горизонта. Углы отклонения осей платформенного
трехгранника от северного, восточного и вертикального направлений
обозначим через
Φ ,Φ ,Φ
E N Up
соответственно. Эти углы вносят сущест-
венный вклад в нарастание погрешностей, поскольку характеризуют
значения проекций угловой скорости Земли и проекций вектора
ускорения свободного падения
g
, участвующих в вычислениях и
искажающих тем самым выходные данные ИНС. Проекции вектора
g
обусловлены отклонением образа платформы от плоскости горизонта,
т. е. наличием ненулевых значений углов
Φ
E
и
Φ
N
. Поэтому,
устранив именно их, можно значительно снизить ошибки вычисления
скорости и координат объекта. Данную процедуру назовем «дополни-
тельная горизонтальная выставка».
Если объект находится в покое относительно Земли, то показания
бортовых акселерометров есть проекции на оси их чувствительности
вектора кажущегося ускорения, противоположного вектору ускоре-
ния свободного падения, который направлен по нормали к плоскости
горизонта. Поэтому, приведя показания акселерометров к трехгран-
нику образа платформы, мы получим величины, прямо пропорцио-