7 / 12
Повышение точности автономной навигации наземных подвижных объектов
Инженерный журнал: наука и инновации
# 4·2016 7
нальные углам
Φ
E
и
Φ
N
. Пусть
x
f
и
y
f
— кажущиеся ускорения
объекта в осях платформы, тогда
Φ ;
x
N
f
g
= −
Φ .
y
E
f
g
=
Если сформировать управляющий сигнал, прямо пропорциональ-
ный кажущимся ускорениям в осях образа платформы и взятый с об-
ратным знаком, то этот сигнал будет возвращать образ платформы в
плоскость горизонта до тех пор, пока не обнулятся ускорения
x
f
и
y
f
, т. е. пока не обнулятся углы отклонения
Φ
E
и
Φ
N
. Причем чем
сильнее будет отклонена платформа, тем быстрее дополнительная
угловая скорость вернет ее в горизонтальное положение. Такая схема
реализует радиальную коррекцию, недостатками которой являются
низкая помехозащищенность и длительность переходных апериоди-
ческих процессов. Для сокращения длительности переходных про-
цессов выберем интегрально-радиальную коррекцию по следующему
закону [2]:
ω
δ ;
C
E
b y
K V
= −
ω δ ,
C
N b x
K V
=
где
δ
δ ;
x
x
x
d V f
K V
dt
= −
δ
δ .
y
y
y
d V f
K V
dt
= −
В этом случае переходные процессы
Φ ( )
E
t
и
Φ ( )
N
t
будут пред-
ставлять собой затухающие колебания с собственной частотой не-
демпфированных колебаний
0
ω
b
K g
=
и относительным коэффи-
циентом затухания
0
ξ / (2ω ).
K
=
При моделировании выбраны зна-
чения
ξ 0, 707,
=
0
ω 0, 07 рад / с.
=
Суть
процедуры 2
состоит в присваивании скорости ее истинного
значения, равного нулю на остановках.
Рассмотрим поведение ошибок ИНС по скорости и координатам до
и после применения предлагаемых процедур. На рис. 3 приведены гра-
фики ошибок восточной компоненты путевой скорости, на рис. 4 — се-
верной компоненты, на рис. 5 — суммарные ошибки горизонтальных
координат
(
)
2
2
δ δ .
E N
+