Адаптивная система управления исполнительным приводом промышленного робота

8 / 9

Т.И. Орлянская
8
задания по скорости при изменении нагрузки в широких пределах.
Эта зависимость носит линейный характер, при этом
1
1
tg 0, 071 .
Н м
   

3. Разработанная система управления исполнительным приводом
с адаптацией режимов работы к нагрузке на валу двигателя позволяет
повысить эффективность функционирования ПР за счет наиболее
полного использования энергетических возможностей приводов и
расширения номенклатуры обслуживаемых изделий, так как допус-
кает работу на пониженных скоростях при манипулировании с объ-
ектами, весовые параметры которых превышают номинальную гру-
зоподъемность робота.
4. Наиболее целесообразно разработанную адаптивную систему
управления приводами использовать в ПР, которые по условиям тех-
нологического процесса должны выполнять однотипные операции с
широкой номенклатурой изделий.
ЛИТЕРАТУРА
[1] Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Санкт-Петербург, БХВ-
СПб, 2007, 560 с.
[2] Ким Д.П. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные
системы. Москва, ФИЗМАТЛИТ, 2007, 440 с.
[3] Гостев В.И. Проектирование нечетких регуляторов для систем
автоматического управления. Санкт-Петербург, БХВ-СПб, 2013, 416 с.
[4] Филаретов В.В. (РФ). Самонастраивающийся электропривод
манипуляционного робота. RU2372186, опубл. 10.11.2009 г., бюл. № 21, 5 с.
[5] Филаретов В.В. (РФ). Электропривод манипулятора. RU2453892, опубл.
20.06.2012 г., бюл. № 14, 8 с.
[6] Крахмалев О.Н. Инерция приводов в уравнениях движения
манипуляционных систем роботов. Инженерный журнал: наука и
инновации, 2014, вып. 1(25). URL:
robot/1063.html (дата обращения 20.06.2015).
[7] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными
роботами. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004, 480 с.
Статья поступила в редакцию 19.06.2015
Ссылку на эту статью просим оформлять следующим образом:
Орлянская Т.И. Адаптивная система управления исполнительным приводом
промышленного робота. Инженерный журнал: наука и инновации, 2015, вып. 7. URL:
Орлянская Тамара Ивановна — канд. техн. наук, доцент кафедры теоретической
механики имени профессора Н.Е. Жуковского МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор 25
печатных работ. Область научных интересов: механика, робототехника, мехатро-
ника и адаптивное управление электроприводами.
e-mail: