6 / 9
Т.И. Орлянская
6
тивлений меньше или больше номинального, т.е. когда справедливо
выполнение неравенств
н
с
M M
или
н
с
,
M M
система работает в режиме поднастройки программного задания по
скорости.
Введение ключа КЛ в цепь настройки задания по скорости обес-
печивает работу системы в режимах разгона и торможения. Управле-
ние ключом осуществляется по программному заданию скорости
вх
( ).
U p
Разработанная структурная схема адаптивной системы управле-
ния приводом является существенно нелинейной системой управле-
ния за счет введения в регулятор скорости блока умножения, а также
наличие блоков умножения и «зоны нечувствительности» в устрой-
стве самонастройки.
Методы аналитического исследования работы подобных систем
основаны на значительном упрощении их математического описания
и позволяют лишь приблизительно оценивать качество их функцио-
нирования, при этом некоторые важные особенности исследуемых
явлений в системе могут оказаться невыявленными.
Исследование разработанной системы проводилось с использова-
нием методов аналогового моделирования, позволяющего получить
картину происходящих в системе процессов, а также выявить влия-
ние различных параметров на работу привода.
Модель адаптивной системы управления была построена на базе
электропривода ЭТШМ-0,5, содержащего замкнутый по скорости и
разомкнутый по положению контуры управления. В приводе исполь-
зован двигатель постоянного тока ДТ-550ПС с встроенным тахогене-
ратором.
При моделировании приняты следующие допущения:
– механическая система привода рассматривалась как жесткое
звено;
– момент сопротивлений
с
( )
M t
противоположен моменту, разви-
ваемому двигателем
дв
( )
M t
.
Моделирование проводилось на АВМ Dornier, показания снима-
лись с цифрового вольтметра на панели индикации. Графики пере-
ходных процессов снимались с помощью графопостроителя модели
Simens.
Динамика исследуемого адаптивного привода представлена на
рис. 2.