4 / 9
Т.И. Орлянская
4
ет адаптивные сигналы:
1
q
— на коррекцию входного задания по
скорости;
2
q
— на поднастройку регулятора скорости.
Регулятор скорости представлен в виде двух звеньев: пропорцио-
нального с постоянным коэффициентом передачи
у
K
и множитель-
ного, на один вход которого поступает сигнал с выхода звена с коэф-
фициентом
у
K
, на второй вход — сигнал
2
q
с выхода устройства са-
монастройки.
Алгоритм работы анализатора моментов при условии постоян-
ства приведенного к валу двигателя момента инерции механизма
имеет следующий вид:
с
1 я
2
,
( )
d
M t
I
dt
(3)
где
1
,
2
— постоянные коэффициенты, определенные через пара-
метры привода выражениями
1
дв
ток
;
/
C K
2
ск
/
,
J K
(4)
где
дв
C
— коэффициент передачи двигателя по моменту;
ток
K
,
ск
K
—
коэффициенты передачи датчика тока и скорости;
J
— момент инер-
ции двигателя с учетом приведенного к валу двигателя момента
инерции исполнительного механизма.
Алгоритм работы устройства самонастройки описывается выра-
жениями:
н
с
2
н
с
1
н
с
н
с
2
н
с
, при
;
0, при
;
, при
( )
( )
( )
( )
( )
;
M M
M M
q
M M
t
t
t
t
M M
M
t
M
(5)
2
с
1
min
( )
,
q M t
K
(6)
где
— постоянное число, определяющее допустимое отклонение
момента сопротивлений на валу двигателя от номинального.
Дифференциальные уравнения, описывающие работу адаптивно-
го исполнительного привода в операторной форме имеют вид:
вх
1
(
(
(
)
);
)
U p U p q p
1
ос
( )
( )
; ( )
у
U p U p U p
ос
ск
ω( );
( )
U p K p
уп
у 2 у1
;
( )
( )
U p K q U p