Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента

6 / 9

Я.А. Долгов, А.А. Зюзин, А.В. Финошин, Ю.И. Мышляев
6
Рис. 6. Энергия маятника и желаемый уровень энергии
Вывод. Рассмотрена задача стабилизации неустойчивого поло-
жения тележки с маятником, управляемой приводом. Синтезирован
алгоритм управления первым и третьим этапами метода скоростного
биградиента. Проведено моделирование, подтверждающее достиже-
ние заданного качества.
Работа выполнена при поддержке Российского фонда фунда-
ментальных исследований и Правительства Калужской области
(грант № 14 – 48 – 03115).
ЛИТЕРАТУРА
[1] Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптив-
ное управление сложными динамическими системами. Санкт-Петербург,
Наука, 2000.
[2] Фрадков А.Л. Кибернетическая физика: принципы и примеры. Санкт-
Петербург, Наука, 2003.
[3] Мышляев Ю.И., Финошин А.В. Алгоритмы управления гамильтоновыми
системами в условиях параметрической неопределенности [Электрон-
ный ресурс]. URL: (дата обра-
щения 10.10.2014).
[4] Spong M.W. Energy Based Control Of A Class Of Underactuated Mechanical
Systems. IFAC World Congress, 1996, рр. 431–435. URL:
psu. edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.49.9401 (дата обращения 10.10.2014).
[5] Андриевский Б.Р., Гузенко П.Ю., Фрадков А.Л. Управление нелинейными
колебаниями механических систем методом скоростного градиента. Авто-
матика и телемеханика, 1996, № 4, с. 4–17. URL:
php/archive.phtml?wshow=paper&jrnid=at&paperid=3173&option_lang=rus
(дата обращения 10.10.2014).
[6] Peters S.C., Bobrow J.E., Iagnemma K. Stabilizing a vehicle near rollover: An
analogy to cart — pole stabilization. Robotics and Automation (ICRA), IEEE
International Conference, Institute of Electrical and Electronics Engineers,
2010. URL: arnumber= 5509367
(дата обращения 10.10.2014).
[7] Мышляев Ю.И. Схема бискоростного градиента: Сб. тр. Междунар.
техн. конф. «Приборостроение-2002», Винница —Алушта, 2002 с. 180‒184.
Статья поступила в редакцию 27.11.2014
Ссылку на эту статью просим оформлять следующим образом:
Долгов Я.А., Зюзин А.А., Финошин А.В., Мышляев Ю.И. Управление колеба-
ниями системы маятник — тележка с приводом методом скоростного биградиента.
Инженерный журнал: наука и инновации, 2015, вып. 1.
URL: