В.В. Кокушкин, С.В. Борзых, В.В. Воронин, Н.К. Петров, Ю.Н. Щиблев
2
Рис. 1.
Схема аппарата с посадочным устройством:
1
— корпус аппарата;
2
— стойка;
3
—шток;
4
— тарель;
5
— трос;
2 1 1 1
O X Y Z
— си-
стема координат МКА;
1 2 2 2
O X Y Z
— система координат посадочной поверхности
Постановка задачи и динамическая модель.
В процессе разра-
ботки МКА требуется принимать ряд ключевых технических реше-
ний, определяющих облик и характеристики ПУ, уже на самых ран-
них стадиях проектирования. Хотя в программе создания аппарата
обязательно предусматривается комплексная наземная эксперимен-
тальная отработка [6, 7], в том числе и процесса посадки, это проис-
ходит, как правило, после выпуска рабочей документации и разра-
ботки экспериментальных макетов изделия. Поэтому на начальном
этапе проектирования основным способом принятия обоснованных
технических решений является математическое моделирование, свя-
занное с проведением большого объема оптимизационных расчетов.
Предполагается, что каждая опора ПУ в качестве ключевого по-
вторяющегося элемента включает в себя амортизатор, один конец
которого крепится к корпусу, а другой — к тарели, непосредственно
контактирующей с посадочной поверхностью (см. рис. 1). Каждый
j-
й амортизатор
k-
й тарели состоит из штока и стойки; внутри по-
следней, как правило, находится энергопоглотитель (например, сми-
наемые соты [8]).
Модель построена следующим образом. Корпус МКА, стойки,
штоки, тарели рассматриваются как структурно сложная механиче-
O
2
O
1
