Применение кватернионов в модальном управлении ориентацией …
13
Рис. 3.
ПП для компонент кватерниона
Рис. 4.
ПП для компонент вектора угловой скорости
Заключение.
В работе с применением методов точного размеще-
ния полюсов и модального управления при наличии детерминиро-
ванных внешних возмущений решена задача управления ориентаци-
ей КА в элементах кватернионов. Предложен способ поиска числен-
ных значений полюсов, обеспечивающих минимальное время про-
граммного разворота при наличии верхних ограничений на модуль и
градиенты угловой скорости вращения аппарата. Получены прибли-
женные эмпирические выражения, позволяющие для всех возможных
начальных значений кватерниона, выраженного через угол конечного
поворота, определять необходимые значения корней. В детермини-
рованной постановке, так же как и в [9], рассмотрен пример числен-
ного моделирования процесса управления ориентацией на конечном
