7
Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных...
Выводы.
Решение задачи синтеза гибких, обладающих высокой
жесткостью, точностью, надежностью, а также компактностью много-
секционных манипуляционных механизмов параллельной структуры
является весьма актуальной как с научной, так и практической точек
зрения. Вместе с тем решить эту задачу достаточно трудно, что связано
со
сложностью управления данными манипуляторами, большим числом
вариантов возможных решений, слабой проработанностью. В настоя-
щее время не существует четко сформулированной теории, которая
позволяла бы эффективно синтезировать схемы механизмов параллель-
ной структуры для тех или иных целей, поскольку только построив
полную математическую модель такого механизма, можно получить
необходимую информацию. Чтобы выбрать из огромного множества
вариантов наиболее эффективный для решения поставленной задачи,
возникает необходимость разрабатывать математическую модель для
большого числа схем, что не всегда возможно.
Одно из решений – разработка автоматизированной системы син-
теза указанных механизмов, позволяющей комплексно решить постав-
ленную задачу.
ЛИТЕРАТУРА
[1] Волкоморов С.В., Каганов Ю.Т. Карпенко А.П. Моделирование и оптимиза-
ция некоторых параллельных механизмов.
Информационные технологии
.
Приложение, 2010, №5, с. 1–32.
[2] Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Модель Б.И., Чернов В.Ф. Определение по-
ложений выходного звена координатных механизмов.
Машиноведение
, 1989,
№ 3, с. 49–53.
[3] Working Accuracy of Parallel Kinematics.
Chemnitz Parallel Kinematics Seminar
,
12, 13 April, 2000.
[4] Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф., Модель Б.И. Принципы клас-
сификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной
структурой.
Проблемы машиностроения и надежности машин
, 1990, № 1,
с. 41–49.
Статья поступила в редакцию 19.07.2013
Ссылку на эту статью просим оформлять следующим образом:
Пащенко В.Н. Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосек-
ционных манипуляторов, Основанных на параллельных структурах.
Инженерный
журнал: наука и инновации
, 2013, вып. 8.
URL:
Пащенко Василий Николаевич
– канд. техн. наук, доцент, заведующий кафедрой
«Мехатроник
а
и робототехник
а
» Калужского филиала МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор
более 100 научных работ в области робототехники. e-mail:
