3
Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных...
ческого решения. Существует немного научных работ, в которых пред-
ложены решения лишь отдельных задач исследования многосекционных
манипуляторов с механизмами параллельной структуры [1]. Рассмотрим
наиболее удачные примеры реализации указанных манипуляторов.
1. Манипуляционный робот LX-4 (рис. 2, а), разработанный компа-
нией Logabex совместно с университетом Торонто (Канада), состоит из
четырехидентичных механизмов параллельной кинематики типа «гек-
сапод» и
выпускается серийно.
2. Робот-манипулятор OCTARM (рис. 2, б), манипулятор которого
чаще всего имеет структуру, подобную человеческой руке, т. е. состоит
из последовательности жестких звеньев и обладает относительно не-
большим (шесть или менее) числом степеней свободы. Таким образом,
традиционные манипуляторы робота представляют собой «позвоноч-
ные» структуры. Однако роботы, как и люди, сталкиваются с трудно-
стями, работая в чрезвычайно «перегруженной» окружающей среде или
при взаимодействии с объектами теми частями конструкции, которые
изначально для этого непредназначены. Эти проблемы эффектно реше-
ны в природных структурах за счет очень удачных мускульных струк-
тур, которые проявляют значительную согласованность и адаптируе-
мость (хобот слона, щупальца осьминога и пр.). Было много попыток
создания таких роботизированных мускульных структур. Лишь неко-
торые попытки, непосредственно вдохновленные биологией, закончи-
лись созданием опытных образцов, которые не были использованы вне
лаборатории. Причины этого различны, но главная – это проблемы,
связанные с координацией, контролем (трудность вк оординировании
многих входных сигналов для выполнения требуемых задач) и
сопоз-
а б
Рис.2.
Манипуляционный робот LX-4 (а), робот-манипулятор OCTARM (б)
