О.А. Наказной, А.Ю. Шмаков
4
2 2
2
sin
sin
sin
.
2
2
2
j
j
j
j
l
h
x
h
vt
h
y
pt
a a
a
Таким образом,
sin
,
2
j
j
h y
pt
(4)
где
2 / .
j
j
l a
Приняв
c
1
=
c
2
= … =
c
n
=
c
= const,
r
1
=
r
2
= … =
r
n
=
r
= const,
подставим значения
y
j
, согласно формуле (4), в систему уравнений (2)
и развернем ее правые части:
2
2
2
( )
sin(
)
sin( )
cos
2
2
1
1
1
2
cos( )
sin ;
2
1
2
2
2
( )
cos(
)
cos( )
cos
2
2
1
1
1
2
sin( )
sin ;
2
1
2
( )
sin(
)
sin(
2
2
1
n
n
n
h
h
cy t
c
pt
c
pt
j
j
j
j
j
j
n
hc
pt
j
j
n
n
n
h
h
ry t
rp
pt
rp
pt
j
j
j
j
j
j
n
h rp
pt
j
j
n
h
h
cl y t
c
l
pt
c
pt
j j
j
j
j
2
2
)
cos
1
1
2
cos( )
sin ;
2
1
2
2
( )
cos(
)
2
1
1
2
2
cos( )
cos
sin( )
sin .
2
2
1
1
n
n
l j
j
j
j
n
hc
pt
l j
j
j
n
n h
rl y t
rp
l
pt
j j
j
j
j
j
n
n
h
h
rp
pt
l
rp
pt
l
j
j
j
j
j
j
(5)
Выражения (5) подставим в уравнения системы (2) и, сгруппиро-
вав их по синусам и косинусам, запишем выражения для возмущений
Y
z
и
Y
, действующих соответственно по обобщенным координатам
z
и
на машину при движении по гармоническому профилю:
