Зависимость видов колебаний многоопорной транспортной машины от ее скорости - page 2

О.А. Наказной, А.Ю. Шмаков
2
опорных катков с одного борта машины (начало отсчета — от носа к
корме); Pj — сила, действующая со стороны j-й подвески на корпус
машины; J0 — момент инерции корпуса машины относительно попе-
речной оси, проходящей через ее центр масс;  — угловое ускорение
корпуса машины; Ij — расстояние от оси опорного катка до центра
масс корпуса машины.
Отсчет координат z и  проводится от их значения при статиче-
ском положении машины на ровной горизонтальной поверхности.
Уравнения малых колебаний гусеничной машины с индивиду-
альной (Pj = Pj ( fj, j f )) и симметричной 2
1
0 n
j
j
l

 
 
 
 системами подрес-
соривания можно записать в следующем виде:
 
 
2 2 2
0
1 1 1
2 2 2
2 2
0
1 1 1
;
,
n n n
j j j j j j
j j j
n n n
j j j j j j j j j j
j j j
m z r z c z c y r y
J r l c l c l y r l y
  
  
   
    
  
  
  
  
(2)
где ; . j j
j j
j j
P P
с r
f f
 
 
  
Производная Pj/ fj характеризует изменение силы P j в зависимо-
сти от относительного перемещения fj опорного катка и называется
приведенной жесткостью подвески cj, производная Pj / j f   характе-
ризует изменение силы P j в зависимости от относительной скорости
перемещения катка j f и называется коэффициентом сопротивления
амортизатора rj. В соответствии с принятой системой координат
Рис. 1. Расчетная схема колебаний гусеничной машины:
х — положение центра масс корпуса по направлению движения;
y(x ) — профиль пути