Зависимость видов колебаний многоопорной транспортной машины…
3
f
j
= f
0
j
– l
j
– z + y
j
(
x
),
где
f
0
j
—
статический ход
j-
го катка;
y
j
(
x
)
—
перемещение
j-
го катка,
определяемое профилем пути.
Правые части системы уравнений (2) представляют собой возму-
щения, действующие на каждую из обобщенных координат
z
и
.
Рассмотрим движение машины по гармоническому профилю пу-
ти (рис. 2), так как он позволяет получить наиболее продолжитель-
ную реализацию определенных режимов движения машины. Опреде-
ление критических условий внутри выбранных режимов движения и
дает гарантированный результат:
2 sin
2
h y
x
a
, (3)
где
h
,
а —
высота и длина волны гармонического профиля пути.
По определению,
x
=
vt
. Тогда, согласно допущениям (1),
v
= const и
выражение (3) для профиля пути машины можно представить в виде
2 sin ,
2
h
v
y
t
a
или
sin ,
2
h y
pt
где
2 /
p v a
—
частота внешнего возмущения.
Полагая, что координата
х
соответствует положению центра масс
подрессоренной части корпуса, запишем выражение для высоты не-
ровности под
j-
м катком:
2
sin
,
2
j
j
x l
h y
a
или
a
h
Рис. 2.
Расчетный гармонический профиль пути
