1
УДК 621.865.8
Нечеткое управление в эргатических
робототехнических системах
© А.С. Ющенко
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Наиболее сложные и ответственные задачи выполняются роботами под контро-
лем человека. Однако в настоящее время взаимодействие робота и человека уже
не является управлением в традиционном смысле. Робот обладает собственной
информационно-сенсорной системой, базой знаний, может самостоятельно при-
нимать решения. Поэтому речь идет о взаимодействии робота и оператора в про-
цессе решения задач во внешнем мире. Такая постановка проблемы предполагает
разработку специального аппарата для описания и планирования кооперативной
деятельности робота и человека. Один из возможных подходов – применение аппа-
рата нечеткой логики и лингвистических переменных, чему и посвящена настоящая
статья.
Ключевые слова:
эргатические системы, искусственный интеллект, нечеткая логи-
ка, лингвистические переменные, разрешение противоречий, диалоговое управление,
нейро-нечеткие сети
Введение.
Развитие робототехники происходит по пути передачи
роботу все более сложных задач, выполняемых человеком. Тем не менее
полная передача всех действий роботу при работе в условиях, связан-
ных с риском для человека, с опасностью аварий и катастроф невоз-
можна. Так, в медицинских приложениях действия робота всегда будет
сопровождать хирург, а при сборке конструкций в космосе – опытный
оператор. Вопрос только в том, в какой форме будет осуществляться
это взаимодействие. В настоящее время чаще всего взаимодействие
происходит на уровне непосредственного управления движениями ро-
бота или манипулятора, что неэффективно в условиях ограниченной
информации, воспринимаемой человеком. Тем более в условиях по-
тенциальной опасности для робота или оператора. Наиболее удобная
форма взаимодействия в экстремальных условиях – прямой диалог опе-
ратора и «интеллектуального» робота на языке, близком к естественно-
му. Такой способ управления радикально меняет не только структуру
интерфейса, но и всю систему управления. Для сохранения «естествен-
ности» управления со стороны оператора необходимо обеспечить такую
же «естественность» восприятия информации роботом, естественность
рассуждений, планирования, принятия решений. Одним словом, требу-
ется обеспечить антропоморфизм системы на уровне когнитивной де-
ятельности робота.
