8
А.С. Ющенко
непосредственно задаются в виде списка продукционных правил, ос-
нованных на лингвистических переменных.
Для планирования сложной операции было предложено исполь-
зовать принцип разрешения противоречий, являющийся аналогом
процедуры принятия решения человеком в случае планирования сво-
их действий [8]. Существенная часть предлагаемой процедуры пла-
нирования – проверка условий выполнимости ЭО [9]. С каждой ЭО
заранее ассоциируется совокупность условий (правил), при соблюде-
нии которых операция считается реализуемой (выполнимой). Напри-
мер, при осуществлении ЭО «взять объект
А
» должны соблюдаться
следующие условия, отнесенные к трем условиям, приведенным
выше:
1) объект
А
свободен;
2) робот имеет захват, соответствующий типу объекта и его разме-
рам, масса объекта не превышает грузоподъемность робота;
3) объект
А
является твердым телом и может выдержать без раз-
рушения силу, развиваемую захватом манипулятора.
Система после задания целевой ситуации и определения исходной
ситуации сопоставляет условия, которые их описывают. Если хотя бы
одно из целевых условий не выполнено, возникает противоречие меж-
ду реальным состоянием сцены и условием выполнения операции.
Если ситуационные отношения экстенциональные, то противоречие
может быть разрешено путем выполнения ЭО, цель которой – отноше-
ние, заданное в условии. Например, если требуется «объект
А
близко
спереди справа объекта
В
», в то же время из измерений следует, что на
реальной сцене «объект
А
далеко слева от объекта
В
»
,
то цель ЭО –
«перенести объект
В
»
в положение «объект
А
близко спереди справа
от объекта
В
».
Если ситуационное отношение интенциональное, то в тезаурусе
операций необходимо предусмотреть название соответствующих от-
ношений – отрицаний. Например, если в условии операции присутству-
ет «не» (
А
на
B
), а на реальной сцене (в чем можно убедиться с помо-
щью системы технического зрения) выполняется (
А
на
B
), то цель
дополнительной операции может быть сформулирована как «убрать
объект
В
с объекта
А
». Дополнительная операция может потребовать
реализации других ЭО, условия выполнения которых также могут про-
тиворечить действительным состоянием сцены. Таким образом, невы-
полнение ситуационных условий может привести к генерации цепочки
взаимосвязанных операций. В процессе планирования строится на-
правленный граф, который включает в себя последовательность пред-
условий, этапов анализа противоречий цели и ситуации, этапов генера-
ции ЭО. Такой граф позволяет построить последовательность операций,
рассматривая полученную цепочку ЭО в обратном направлении, т. е. от
конца графа к началу [9].
