Алгоритмы обработки информации в системах технического зрения промышленных…
1
УДК 531.715.2, 681.3
Алгоритмы обработки информации
в системах технического зрения
промышленных роботов
© В.Я. Колючкин, К.М. Нгуен, Т.Х. Чан
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Выполнен анализ методов и алгоритмов обработки изображений в системах тех-
нического зрения промышленных роботов. В первой части работы на основе чис-
ленного эксперимента по распознаванию образов деталей на основе анализа кон-
туров их изображений показано, что предложенный комбинированный алгоритм
сегментации обеспечивает более высокую эффективность, чем алгоритм Канни.
Вторая часть работы посвящена методам измерения размеров и перемещений
объектов, а также алгоритмам оценки размеров и перемещений. Выявлены до-
стоинства и недостатки оптимального алгоритма и алгоритма «Центр масс» и
проведены экспериментальные исследования. Полученные результаты могут
быть применены для решения задач, возникающих при разработке систем техни-
ческого зрения промышленных роботов, таких как сортировка, а также определе-
ние ориентации объектов в рабочей зоне при механической обработке и оператив-
ном контроле размеров обрабатываемых деталей.
Ключевые слова:
система технического зрения, методы, алгоритмы, распознава-
ние, измерения, сортировка деталей, механическая обработка.
Введение.
Разработка роботизированных комплексов — одна из
важнейших задач внедрения в промышленность систем гибкого ав-
томатизированного производства. В состав роботизированных ком-
плексов, кроме технологического оборудования и систем управления,
входят системы технического зрения (СТЗ), предназначенные для
получения информации об изделиях. Например, при выполнении
технологических операций на конвейерах СТЗ позволяет осуществ-
лять операции сортировки деталей, определять их положение и ори-
ентацию [1]. При разработке алгоритмов обработки данных в СТЗ
сортировка деталей формулируется как задача распознавания обра-
зов, регистрируемых аппаратными средствами СТЗ, а определение
положения и ориентации — как задача оценки соответствующих па-
раметров изображений этих деталей. Кроме того, важной задачей яв-
ляется оперативный контроль размеров обрабатываемых деталей в
процессе их обработки, а также контроль положения режущего ин-
струмента относительно детали.
Целью данной работы является создание алгоритмов обработки
изображений, регистрируемых СТЗ, для решения задач распознава-
