В.Т. Калугин
16
МГТУ им. Н.Э. Баумана как с самой Академией наук, так и с промыш-
ленными организациями.
По заданию Минобороны России выполнена НИР «Ахтубинец» по
созданию системы автономного управления движением (САУД), кото-
рая позволяет осуществлять автоматическую маршрутную навигацию
и управление движением наземных робототехнических комплексов
(РТК), навигационной подсистемы, обеспечивающей ориентацию, ме-
стоположение РТК и привязку текущих моделей внешней среды к циф-
ровой карте местности (базе данных) с точностью, необходимой для
осуществления автономного движения РТК в условиях индустриально-
городских сред, сети дорог и пересеченной местности. Кроме того,
создана подсистема технического зрения, обеспечивающая получение
и обработку информации от датчиков различной физической природы
для определения характеристик зоны движения РТК, внедрен комплекс
алгоритмов и программ, обеспечивающих автоматическое определение
ориентации и местоположения РТК, движение по критерию проходи-
мости, планирование и отработку текущих траекторий движения РТК
с привязкой к цифровой карте местности и заданному маршруту в ре-
альном масштабе времени.
Разработанная САУД была испытана на полигонах в составе РТК
«Алиса», «Клавир» и «Варан».
Для повышения эффективности работы операторов в дистанцион-
ном режиме управления и обеспечения режимов автономного управ-
ления движением в рамках ОКР «Ориентир» был разработан комплект
модулей интеллектуального управления для РТК МЧС, который позво-
ляет осуществлять:
●
мониторинг рабочей среды, анализ опасных факторов и выявление
запретных зон для движения;
●
автоматический возврат в зону уверенного радиообмена или
в точку старта в случае потери связи;
●
автоматическую конфигурацию манипулятора или иных рабочих
органов в транспортное, рабочее или иные положения.
Наибольший вклад в разработку и создание робототехнических
комплексов специального назначения и робототехнических модулей
внесли преподаватели кафедры СМ-7 и сотрудники НИИСМ: зав. ка-
федрой И.В. Рубцов, доценты В.Б. Кудряшов, В.А. Панков, В.П. Носков,
И.К. Романова, ст. преподаватели Ю.Р. Кузин, А.К. Токарев, руководи-
тель сектора НИИСМ В.С. Лапшов, ст. научн. сотрудники А.В. Калинин,
К.Ю. Машков.
Кафедра СМ-8
«Стартовые ракетные комплексы (зав. кафедрой
чл.‑кор. РАН, д-р техн. наук, проф. И.В. Бармин, первый зам. зав. кафед
рой д-р техн. наук, проф. В.В. Чугунков) специализируется в области
