ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
5
дукции чувствительной и силовой обмоток; СО — силовая обмотка
датчика момента;
K
с
— коэффициент передачи силовой обмотки;
W
и
(
s
) — передаточная функция интегратора с корректирующим
звеном, необходимым для обеспечения стабильности фазовой ха-
рактеристики при изменении скорости вращения носителя вокруг
продольной оси,
д
и
и
и
1
( )
,
1
T s
W s K
T s
+
=
+
где
K
и
— коэффициент усиления интегратора;
Т
д
— постоянная вре-
мени корректирующего звена;
Т
и
— постоянная времени интегратора.
В соответствии со структурной схемой прибора передаточная
функция замкнутой системы имеет вид
д
и
1
2
3
2
2
c т
и 0 у
0
0 0 у
у
0 0
1
( )
,
1
(
2
)
(
2
) 1
T s
KK
s
s
K K T s T nT s T T nT s nT T K s
+
Φ =
+
+ + ξ
+ + ξ + +
где
с из у т
ос
0
0
2 ,
p
K K K K D
K
T
K
B
=
= = ξ
D
ос
и ξ — коэффициент демпфиро-
вания и относительный коэффициент затухания колебаний, обуслов-
ленные отрицательной обратной связью по скорости;
у
у т вз
T K K K
=
—
постоянная времени усилителя-преобразователя;
n
— коэффициент,
характеризующий точность компенсации влияния взаимной индук-
ции силовой и чувствительной обмоток.
Предположим наличие гармонических составляющих в скоростях
Ω
ξ
, Ω
η
вращения носителя вокруг его поперечных осей:
sin cos(
)
sin cos cos ;
t
t
ψ
ν
ξ
ψ
ψ
ν
ν
Ω = Ω δ ψ + γ + Ω δ γ
ν
(1)
sin sin(
)
sin sin cos .
t
t
ψ
ν
η
ψ
ψ
ν
ν
Ω = Ω δ ψ + γ + Ω δ γ
ν
(2)
В выражениях (1), (2) углы δ
ψ
, δ
ν
, γ
ψ
и γ
ν
определяют положение
вектора абсолютной угловой скорости носителя относительно осей
опорного трехгранника. Все эти углы не влияют на поведение РВГ с
ОС при колебаниях носителя, поскольку вносят постоянное измене-
ние либо в амплитуду, либо в фазу выходного сигнала гироскопа, а
следовательно, в дальнейших исследованиях могут быть приняты
любыми, в том числе и нулевыми.
В выражениях (1), (2) круговые колебания носителя описываются
первыми слагаемыми, а угловые колебания — вторыми. Влияние уг-
ловых колебаний на поведение РВГ с ОС рассмотрено в [4], влияние
круговых колебаний — в [5].
Согласно [4], уравнение движения гироскопа при угловых коле-
баниях носителя записывают следующим образом:
1,2,3,4 6,7,8