Стр. 9 - Определение параметров движения объекта по данным стереокамеры нейростатистическими методами

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 9
В качестве весовой матрицы используют выражение
const
,
tr [ ]tr [ ]
W
V m V m α
α α
=
′
где [ ] tr [ ]; E m V m
α α
Δ = [ ] tr [ ] E m V m
α α
′ ′ Δ = .
Константу выбирают из условия
1
1.
N
W
α
α=
= ∑
Алгоритм для проведения процедуры упрощенной калибровки
камер на основе аппарата РБФ-сетей и генетических алгоритмов.
В реальных камерах присутствуют искажения, вызванные несовершен-
ством линз. Устранение неточностей камер осуществляли с помощью
РБФ-сети, на вход которой подавали искаженные локальные координа-
ты точки, а с выхода РБФ-сети снимали неискаженные координаты.
В качестве активизационной функции использована функция
Гаусса вида
2
2
1
[ ]
( , ) exp
m
j j
j j
X c
f X c
=
⎛ ⎞ −
= −⎜ ⎟
⎜ ⎟
σ
⎝ ⎠
∑ , (10)
где j c — j-я координата центра активизационной функции нейрона;
j σ — ширина окна активизационной функции j-го нейрона; j
X —
j -й вход нейрона; m — количество нейронов скрытого слоя.
Для точного определения структуры РБФ-сети необходимо вы-
числить весовые коэффициенты выхода нейронной сети 1 { }m
j j
w
= и па-
раметры активизационной функции Гаусса 1 {( , )}m
j j j
c
=
σ .
Весовые коэффициенты находили из решения уравнения
т т 1
, w D w D− φ = ⇔ = φ
в котором { }, 1, ..., ; 1, ...,
ij f i H j H φ = = = — интерполяционная
матрица; { },ij
D D= 1, ..., ; 1, ..., i H j H
= = — матрица выходных
шаблонов.
Для нахождения параметров активизационной функции (10) ис-
пользован генетический алгоритм (ГА).
Согласно стратегии ГА, первый набор (популяция, поколение)
решений — кандидатов системы оптимизации создается случайно.
Решения представлены в форме строк (хромосом), состоящих из по-
следовательности двоичных разрядов. Каждая битовая строка разде-
лена на сегменты, число которых равно числу оптимизируемых па-
раметров (ширина и центр активизационной функции). Сконструи-
рованная таким образом двоичная строка существенно расширяет