Стр. 4 - Определение параметров движения объекта по данным стереокамеры нейростатистическими методами

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
4
( ( ) ) ( ( )), ( ) 0;
Den( )
( ( ) ) ( ( )), ( ) 0;
Z x i rd Z x i SL i
i
Z x i rd Z x i SL i
− − > ⎧
= ⎨
+ − ≤
⎩
5) подсчитывают коррекцию координаты вершины
( )
( ) ,
2Den( )
SL i rd
dx i
i
=
модуль которой подвергается ограничению
( ) min( ( ) , ); dx i dx i rd
=
6) вычисляют новое приближение координаты вершины конуса
( 1) ( ) ( ); x i x i dx i
+ = +
7) проверяют условие нахождения крайних точек на разных
склонах конуса (условие завершения итераций)
( ) Den( ); SL i i
<
8) если условие п. 7 не выполняется, то переходят к п. 2;
9) конец итераций
( 1) 0. x i x
+ ≅
Выделение ячеек на сопровождение. Для выбора ячеек на со-
провождение можно использовать автокорреляционную функцию
или функционал самоподобия
( , ) Sample( , ) Sample( , ) .
y m x n
x n y m
Fs a b x a y b x y
+ +
− −
= + + − ∑∑ (5)
Использование автокорреляционной функции не представляется
возможным вследствие предъявляемых требований к объему памяти
и быстродействию машины. Функционал самоподобия при отсут-
ствии шумов совпадает с функционалом схожести для случая нулево-
го смещения. В точке нулевого смещения функционал самоподобия
всегда равен нулю. Таким образом, наклон функционала самоподо-
бия вблизи главного максимума может быть определен как его зна-
чение в точке с единичным смещением. Наклон будет увеличиваться
с ростом полезного сигнала. Однако при наличии шумов даже в слу-
чае отсутствия полезного сигнала наклон функционала самоподобия
будет увеличиваться с ростом амплитуды шума, достигая максимума
для белого шума. Это противоречие не позволяет по измерению
наклона функционала самоподобия определить, какое изображение
содержит ячейка — полезный сигнал или шум.
На практике интенсивность шума обычно слабо изменяется по
полю изображения, что позволяет выделить ячейки с самым сильным