ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
6
Потребуем, чтобы замкнутая система имела кратный полюс
1 2 1
s s
= = −
и еще один полюс, добавленный редуцированным наблю-
дающим устройством
3 2
s
= −
. Рассчитанный при этих условиях анало-
говый модальный регулятор описывается передаточной функцией
11 1
( )
.
16
R
s
W s
s
+
=
+
Точно такой же регулятор будет получен в результате полиномиаль-
ного синтеза, если для желаемой замкнутой системы назначить пере-
даточную функцию
2
2
( )
,
(
2 1)( 2)
s
s
s
s
s
−
ϕ =
+ + +
выбранную в соответствии с общими рекомендациями для заданного
объекта управления. Вычисляя дискретный аналог непрерывного ре-
гулятора (по Тастину), для стационарного регулятора найдем
10,19 10,18
( )
.
0,8519
R
z
W z
z
−
=
−
Рис. 2. Реакции систем на ступенчатое воздействие
На рис. 2 приведены реакции непрерывной и цифровой систем на
единичное ступенчатое воздействие. Цифровой регулятор рассчитан
1,2,3,4,5 7