ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Приборостроение». 2012
197
принимаем
3
=
п
к
A A
,
2
к п
R
2 3
к к
R
2
2 3
=
к п к к
 
t
t
, где
3
к
A
,
2 3
к к
R
и
2 3
к к
t
— параметры, полученные при калибровке для третьей
камеры.
Уточнять полученные результаты предлагается по следующему
итерационному алгоритму. Поскольку тест-объект плоский, а пара-
метры всех преобразований известны, можно спроецировать изобра-
жение тест-объекта со структурированной подсветкой в фокальную
плоскость проектора [1]. Пусть
равн
I
— изображение тест-объекта,
полученное таким способом при равномерной подсветке (при вы-
ключенном проекторе), а
структ
I
— аналогичное изображение со
структурированной подсветкой. Умножим оба изображения на маску
M
, выделив только области, соответствующие белым клеткам тест-
объекта, чтобы учитывать только сигнал с большой амплитудой. Для
оценки сигнала подсветки на полученных изображениях используем
модифицированный спектр сигнала
структ
равн
( , ) =
,
u v
S
I
M I M
 
(13)
где
— коэффициент, равный отношению средних значений изобра-
жений, причем
равн
структ
(0, 0)
=
.
(0, 0)
I M
I
M
(14)
На полученном модифицированном спектре ( , )
u v
S
 
определим
в окрестности предполагаемой максимальной частоты точку с
координатами ( , )
u v
 
, соответствующую максимальной амплитуде
сигнала. Период полос транспаранта
T
и размер пиксела
3
a
для тре-
тьей камеры, использованной при калибровке, известны, следова-
тельно, может быть вычислено «правильное» значение частоты си-
гнала
0
3
= /
u
T a
. Определим правило обновления параметров
калибровки проектора на каждой итерации:
1
1
1,1
1,3
1
1
ï
2,2
2,3
0
= 0
;
0
0
1
t
t
k
k
t
t
t
k
f A
A c
A
f A A
 
1
2
2
cos
sin 0
=
sin cos
0 ,
0
0 1
z
z
t
t
к п
к п
z
z
R R
 
(15)
1...,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12 14,15,16,17