Page 8 - Геодезический метод юстировки оптико-электронной локационной системы сферического обзора

ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Приборостроение». 2012 155
Более точно вектор оси, направленный из точки ( 0 0 0, , x y z ) в точку
1 1 1 ( , , ),x y z можно представить в следующем виде:
 
1 0 1 0 1 0 ( ) ( ) ( ) . V x x y y z z   
Нормализация позволяет получить компоненты направляющего век-
тора:
   
1 0 1 0 1 0
1
2 2 2 2
1 0 1 0 1 0
( ) ( ) ( ) .
( ) ( ) ( )
x y z
x x y y z z
c c c
x x y y z z
  

      
 
Итак, выполним вращение на угол .
Компоненты направляющего вектора
   
1 1 1
2 2 2
1 1 1
(1) (1), (2) (2), (3) (3)
, , .
( (1) (1)) ( (2) (2)) ( (3) (3))
c c c
x y z
c c c
n A n A n A
c c c
n A n A n A
  

    
Матрицы преобразования имеют следующий вид:
1
1 0 0 0
0 1 0 0 ;
0 0 1 0
(1) (2) (3) 1
c c c
T
A A A
 
 
 
  
 
  
 
1 0 0 0
0 0
;
0 0
0 0 0 1
y
z
x
y z
c c
d d
R c c
d d
 
 
 
 
  
 

 
 
 
0 0
0 1 0 0
0 0
0 0 0 1
x
y
x
d c
R c d
 
 
 
   
 
 
 
, 2 2 ;
y z d c c 
cos( ) sin( ) 0 0
sin( ) cos( ) 0 0 ;
0 0 1 0
0 0 0 1
R 
 
 
 
 
 
  
 
 
1 1 1
1 1 1 x y y x M TR R R R R T
      
т т т т 1 (1), (2), (3),1 ; B B B B M    
 
т т т т 1 (1), (2), (3),1 . C C C C M    