в узловом шарнире учитывается только момент, обусловленный дей-
ствием диссипативного элемента, моделирующего упор. Когда зазор
(люфт) выбран, в выражении для момента дополнительно учитывается
действие упругого элемента:
M
k
у
=
 
μ
k
ω
k
y
,
если
|
ϕ
y
|
< g
k
,
μ
k
ω
k
y
+
c
упор
k
(
ϕ
y
−
g
k
sign
ϕ
y
)
,
если
|
ϕ
y
| ≥
g
k
,
(1)
где
ϕ
y
— текущий угол поворота вокруг оси
OY
;
g
k
— значение угла
свободного хода;
ω
k
y
— скорость изменения текущего угла.
При повороте вокруг оси
OZ
в расчетной модели в узловом шар-
нире выражение для момента можно представить так
M
k
z
=
(
μ
z
ω
k
z
,
если
|
ϕ
z
|
< g
k
,
μ
z
ω
k
z
+
c
упор
z
(
ϕ
z
−
g
k
sign
ϕ
z
)
,
если
|
ϕ
z
| ≥
g
k
,
(2)
где
ϕ
z
— текущий угол, соответствующий кручению стержня;
μ
z
— коэффициент вязкости диссипативного элемента, моделирующий
упор;
ω
k
z
— скорость изменения текущего угла;
c
упор
z
— коэффициент
жесткости упругого элемента, моделирующего упор.
Диагональные стержни конструкции ферменного типа не имеют
пружин в узловых шарнирах, и их положение определяется степенью
раскрытия складывающихся стержней верхнего и нижнего поясов рас-
сматриваемых конструкций. Постановка на упоры в узловых шарни-
рах диагональных стержней моделируется только упругим элементом
без демпфирующего элемента, и соотношения (1) и (2) принимают
следующий вид:
M
k
y
=
(
0
,
если
|
ϕ
y
|
< g
k
,
с
упор
k
(
ϕ
y
−
g
k
sign
ϕ
y
)
,
если
|
ϕ
y
| ≥
g
k
,
M
k
z
=
(
0
,
если
|
ϕ
z
|
< g
k
,
с
упор
z
(
ϕ
z
−
g
k
sign
ϕ
z
)
,
если
|
ϕ
z
| ≥
g
k
.
На рис. 3 приведена кинограмма раскрытия ферменной конструк-
ции, а на рис. 4 — расчетные формы, принимаемые конструкцией в
различные моменты времени при раскрытии.
Проведенные исследования и расчеты показали, что для конструк-
ций ферменного типа, отличных от плоских, начальные значения обоб-
щенных координат для сложенного транспортного состояния необ-
ходимо определять, исходя из предположения, что центры узловых
шарнирных элементов должны располагаться на поверхности (пара-
болической, сферической, цилиндрической и т.д.), соответствующей
раскрытому рабочему положению конструкции.
12
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1,2,3,4,5,6,7 9,10