Рис. 2. Модель ферменной конструкции:
а
— раскрытое состояние;
б
— сложенное состояние;
с
— скорости узлов ферменной
конструкции
где
c
i
— коэффициент жесткости
i
-го упругого элемента;
ϕ
i
— текущий
угол раскрытия;
ϕ
закр
i
— предварительный угол закрутки упругого эле-
мента. Когда угол раскрытия трубчатого элемента складывающегося
стержня достигает определенного значения
ϕ
упор
i
, соответствующего
его рабочему положению, происходит постановка трубчатых элемен-
тов на упоры. Постановка на упор моделируется упругим и дисси-
пативным элементами [2] и описывается в общем случае следующей
зависимостью момента от угла раскрытия и угловой скорости:
M
упор
i
(
ϕ
i
, ω
i
) =
(
0
,
если
ϕ
i
< ϕ
упор
i
,
−
c
упор
i
ϕ
i
−
ϕ
упор
i
−
μ
i
ω
i
,
если
ϕ
i
≥
ϕ
упор
i
,
10
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1,2,3,4,5 7,8,9,10