5 / 9
Нелинейная система управления схождением колес автомобиля
5
Если критерием статистической эквивалентности является минимум
среднего квадрата ошибки аппроксимации нелинейной функции линейной
зависимостью, то
к
к
к
к
к
1
2 2
(2)
0
1
1
.
y
y
y
y
y
m d
m d
F K
D
D
D
Математическое ожидание поперечного смещения колеса
к
y
к
3
( ) ,
y
y
m W s m
а перемещения поперечной полутяги привода
к
к
2
2
2
2
( )
( )(
)
( )
( )
,
y
y
y
F
F F
F
F
m m W s W s m m W s m W s m
где
,
F
m
F
m
математические ожидания сил
F
и
F
(см. рис. 3,
б
).
В окончательном виде имеем
к
2
2
0
( )
( )
.
y
F
y
m W s m W s K m
После преобразований математическое ожидание величины
к
y
можно
представить так:
к
к
3
2
2
0
( )
( )
( )
,
y
F
y
m W s W s m W s K m
или
к
к
к
2
3
2
0
( ) ( )
.
1 ( )
,
y
F
y y
W s W s
m
m
W s K m D
Преобразуем это выражение:
к
к
к
2 3
2
3
2 0
.
(
1)(
1)
( ,
)
y
F
y y
h h
m
m
s H s
H s
h K m D
Центрированная боковая деформация
(0)
к
y
определяется по формуле
к
к
(0)
(0)
2
3
к
(1)
2
1
( ) ( )
,
1 ( )
( ,
)
y y
W s W s
y
F
W s K m D
где
(0)
F
центрированная возмущающая сила.
Представив передаточные функции в развернутом виде, получаем
к
к
0
(0)
2 3
к
2
3
2 1
,
(
1)(
1)
( ,
)
y y
h h
y
F
s H s
H s
h K m D
или
к
к
0
(0)
2 3
к
3
2
2 3
2
3
2 1
,
(
)
( ,
)
y y
h h
y
F
H H s H H s s h K m D