Оптимальные траектории систем канонического вида
5
В частности, изменение переменной
1
( )
j
z t
будет определяться поли-
номом от времени порядка
2 1
j
n
.
Работа выполнена при поддержке грантов РФФИ 12-07-00329,
12-01-31303 и 13-07-00720
.
ЛИТЕРАТУРА
[1]
Канатников А.Н., Шмагина Е.А. Задача терминального управления дви-
жением летательного аппарата.
Нелинейная динамика и управление:
Сборник статей
. Вып. 7. Емельянов С.В., Коровин С.К., ред. Москва,
ФИЗМАТЛИТ, 2010, с. 79–94.
[2]
Краснощеченко В.И., Крищенко А.П.
Нелинейные системы: геометриче-
ские методы анализа и синтеза.
Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана,
2005, 520 с.
[3]
Ткачев С.Б., Шевляков А.А. Преобразование аффинных систем со ска-
лярным управлением к квазиканоническому виду.
Вестник МГТУ
им. Н.Э. Баумана. Сер. Естественные науки
, 2013, № 1, с. 3–16.
[4]
Ткачев С.Б. Реализация движения колесного робота по заданной траекто-
рии.
Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Естественные науки
, 2008,
№ 2, с. 33–55.
[5]
Ткачев С.Б. Стабилизация неминимально фазовых аффинных систем с
векторным управлением.
Наука и образование
. МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Электрон. журн., 2012, № 8, с. 121–134.
[6]
Isidori A.
Nonlinear control systems
. London, Springer-Verlag, 1995, 587 p.
[7]
Werling M., Kammel S., Ziegler J., Groll L. Optimal trajectories for time-
critical street scenarios using discretized terminal manifold.
I. J. Robotic Res
.,
2012, pp. 346–359.
Нефедов Григорий Андреевич
— аспирант, ассистент кафедры «Математи-
ческое моделирование» МГТУ им. Н.Э. Баумана. е-mail:
Статья поступила в редакцию 05.02.2014
Ссылку на эту статью просим оформлять следующим образом:
Нефедов Г.А. Оптимальные траектории систем канонического вида.
Инже-
нерный журнал: наука и инновации
, 2014, вып. 1.
URL:
