В.И. Рязанцев
6
Рис. 4.
Схема нелинейной модели, отражающей работу системы
подрессоривания с управлением вертикальными реакциями дороги на
колесо при движении автомобиля по периодическому профилю дороги
В представленной на рис. 4 модели применяется алгоритм управ-
ления подвеской, который можно характеризовать как пропорцио-
нально-дифференциальный и интегральный (или ПИД-регулирова-
ние). Такой алгоритм позволяет осуществлять управление вертикаль-
ными реакциями колеса более эффективно и с меньшими
энергетическими затратами по сравнению с другими методами.
В процессе моделирования рассмотренной выше системы полу-
чены следующие результаты. Для оценки устойчивости движения
автомобиля по периодическому профилю имеет значение время
нахождения колеса в состоянии, когда его вертикальная реакция рав-
на нулю, т.
е. когда колесо оторвано от дороги. При движении авто-
мобиля по синусоидальному профилю с амплитудой 0,02 м и длиной
волны, вызывающей колебания колеса на резонансной частоте, мо-
жет происходить отрыв колеса от дороги (рис. 5).
0
10 000
, H
z
R
7,5
8
8,5
9
, c
t
Рис. 5.
Зависимость колебаний вертикальной реакции колеса от времени в
резонансном режиме при отсутствии системы управления вертикальными
реакциями дороги на колесо
